[发明专利]行驶车道判别装置和行驶车道判别方法

摘要

本发明提供一种行驶车道判别装置和行驶车道判别方法，利用行驶车道推断部(14)基于地图信息、车辆的当前位置信息和对车辆行驶的道路进行划分的白线相关的白线信息，来推断车辆正在行驶的行驶车道。行驶车道推断部(14)根据基于白线种类求出的各车道的行驶车道概率、基于有没有与行驶车道相邻的车道存在而求出的各车道的行驶车道概率、以及基于以前推断行驶车道时车辆正在行驶的车道而求出的各车道的行驶车道概率，来推断行驶车道。

主权项

一种行驶车道判别装置，对构成道路的车道中车辆正在行驶的车道即行驶车道进行判别，其特征在于，包括：地图信息存储部，该地图信息存储部存储与包含所述道路在内的地图相关的地图信息；当前位置获取部，该当前位置获取部获取与所述车辆的当前位置相关的当前位置信息；白线信息获取部，该白线信息获取部获取与划分所述道路的白线相关的白线信息；白线信息存储部，该白线信息存储部存储所述白线信息；行驶车道推断部，该行驶车道推断部基于所述地图信息、所述当前位置信息和所述白线信息，推断所述车辆正在行驶的行驶车道；行驶车道监视部，该行驶车道监视部监视由所述行驶车道推断部所推断的所述行驶车道；以及行驶车道决定部，该行驶车道决定部基于所述行驶车道推断部的推断结果和所述行驶车道监视部的监视结果，决定所述行驶车道，所述行驶车道推断部基于根据所述白线的种类求出的构成所述道路的各车道为所述行驶车道的概率、根据有没有与所述行驶车道相邻的车道存在而求出的各所述车道为所述行驶车道的概率、以及根据以前推断所述行驶车道时所述车辆正在行驶的车道而求出的各所述车道为所述行驶车道的概率，来推断所述行驶车道。