[发明专利]室内区域划分方法及扫地机器人有效
| 申请号： | 201711261818.9 | 申请日： | 2017-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN107997690B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 张立新;周毕兴;周平 | 申请（专利权）人： | 深圳市无限动力发展有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40;G06K9/62 |
| 代理公司： | 44343 深圳市明日今典知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 王杰辉 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区创*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种室内区域划分方法及扫地机器人，室内区域划分方法包括：扫地机器人利用安装在其底部的磁场传感器检测预先设置在房门口地面上的磁条；确定磁条在环境地图中的位置，根据磁条的位置确定两个清扫区域间的虚拟边界位置。采用磁条定位，区域划分合理，磁条体积更小，可长时间设置，操作更加的方便，还减少成本。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 区域 划分 方法 扫地 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种室内区域划分方法，其特征在于，包括如下步骤：/n扫地机器人利用安装在其底部的磁场传感器检测预先设置在房门口地面上的磁条；/n确定所述磁条在环境地图中的位置，根据所述磁条的位置确定两个清扫区域间的虚拟边界位置；/n在清扫区域未完成打扫时，所述扫地机器人遇到虚拟边界采取避让措施；在清扫区域已完成打扫时，所述扫地机器人越过虚拟边界进入相邻的清扫区域；所述避让措施为后退、转弯；/n其中，所述确定所述磁条在环境地图中的位置，根据所述磁条的位置确定两个清扫区域间的虚拟边界位置的步骤包括：/n根据探测到磁场信号时所述扫地机器人在环境地图中的位置以及所述扫地机器人的预设结构信息推算出所述磁条在环境地图中的空间坐标位置并保存，所述空间坐标位置为磁条中某点的坐标位置；/n根据多个所述空间坐标位置，确定两个清扫区域间的虚拟边界位置。/n
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