[发明专利]一种无轨自动转运对接平台

摘要

一种无轨自动转运对接平台，包括转运平台、调姿机构a、调姿机构b、直线导轨a、齿条，齿条与直线导轨a平行安装，而调姿机构a、调姿机构b安装在直线导轨a的滑块上；转运平台采用若干对麦克纳姆轮驱动；调姿机构a包括前后移动机构、升降机构、左右平移机构、消隙滚转机构及直径调整工装；前后移动机构包括电机a、离合器a、减速器a、直齿轮a；调姿机构a电动前后移动时，离合器a闭合，电机a通过离合器a驱动减速器a，使直齿轮a发生转动，直齿轮a与转运平台的齿条啮合，驱动调姿机构a沿直线导轨a前进；而调姿机构a手动前进时，离合器a断开，人工推动调姿机构a前进。

主权项

1.一种无轨自动转运对接平台，包括转运平台(1)、调姿机构a(2)、调姿机构b(3)、直线导轨a(4)、齿条(5)，齿条(5)与直线导轨a(4)平行安装，而调姿机构a(2)、调姿机构b(3)安装在直线导轨a(4)的滑块上；转运平台(1)采用若干对麦克纳姆轮驱动；调姿机构a(2)包括前后移动机构(24)、升降机构(25)、左右平移机构(26)、消隙滚转机构(27)及直径调整工装(51)；前后移动机构(24)包括电机a(6)、离合器a(7)、减速器a(8)、直齿轮a(9)；调姿机构a(2)电动前后移动时，离合器a(7)闭合，电机a(6)通过离合器a(7)驱动减速器a(8)，使直齿轮a(9)发生转动，直齿轮a(9)与转运平台(1)的齿条(5)啮合，驱动调姿机构a(2)沿直线导轨a(4)前进；而调姿机构a(2)手动前进时，离合器a(7)断开，人工推动调姿机构a(2)前进；升降机构(25)包括电机b(10)、直角齿轮箱a(1b)、传动轴a(12)、联轴器a(13)、升降机a(14)、平移支撑架(15)、直线导轨b(16)、联轴器b(17)、离合器b(18)、手轮a(19)、传动轴b(20)、联轴器c(21)、升降机b(22)、直线导轨c(23)；且直角齿轮箱a(11)、传动轴a(12)、联轴器a(13)、升降机a(14)、联轴器b(17)、离合器b(18)、手轮a(19)、传动轴b(20)、联轴器c(21)、升降机b(22)，均通过前后移动机构(24)的底盘上预留的加工基准，安装在同一条轴线上；调姿机构a(2)电动升降时，离合器b(18)断开，电机b(10)通过直角齿轮箱a(11)、传动轴a(12)和传动轴b(20)、联轴器a(13)和联轴器c(21)，驱动升降机a(14)和升降机b(22)，实现平移支撑架(15)的升降；而调姿机构a(2)手动升降时，离合器b(18)吸合，人工摇动手轮a(19)，带动离合器b(18)、联轴器b(17)、联轴器a(3)和联轴器c(21)，驱动升降机a(14)和升降机b(22)，实现平移支撑架(15)的升降；直角齿轮箱a(11)、传动轴a(12)、联轴器a(13)、升降机a(14)、联轴器b(17)、离合器b(18)、手轮a(19)、传动轴b(20)、联轴器c(21)、升降机b(22)与与前后移动机构(24)的底盘垂直装配，平移支撑架(15)安装在直线导轨b(16)、直线导轨c(23)的滑块上，以此保证升降的垂直度；平移支撑架(15)中间凹陷，降低调姿机构整体高度；左右平移机构(26)包括直线导轨d(39)、电机e(40)、联轴器e(41)、升降机c(42)、直角齿轮箱(43)、离合器d(44)、手轮c(45)；其中滚转支撑架(38)安装在直线导轨d(39)的滑块上，保证平移的直线度和方向；调姿机构a(2)电动平移时，离合器d(44)断开，电机e(40)通过联轴器e(41)驱动升降机c(42)推动滚转支撑架(38)左右平移；而手动平移时，离合器d(44)吸合，人工摇动手轮c(45)带动离合器d(44)、直角齿轮箱(43)，驱动升降机c(42)，实现滚转支撑架(38)沿直线导轨d(39)的左右平移；消隙滚转机构(27)包括滚转托架(28)、滚转支撑架(38)、手轮b(29)、离合器c30、电机c(31)、联轴器d(32)、直角齿轮箱b(33)、逆止器(34)、减速器b(35)、电机d(36)、直角齿轮箱c(37)、圆弧导轨(46)、直齿轮b(47)和直齿轮c(49)、辅助支撑轮(48)、圆弧齿条(50)，辅助支撑轮(48)安装在滚转支撑架(38)上，辅助支撑滚转托架28；离合器c(30)断开，电机c(31)通过联轴器d(32)、直角齿轮箱b(33)、逆止器(34)、减速器b(35)，驱动直齿轮c(49)旋转；电机d(36)通过直角齿轮箱c(37)驱动直齿轮b(47)旋转；直齿轮b(47)和直齿轮c(49)与圆弧齿条(50)啮合，带动圆弧齿条(50)旋转；圆弧齿条(50)安装在滚转托架(28)上，带动滚转托架(28)旋转；滚转托架(28)与滚转支撑架(38)侧面安装圆弧导轨(46)，保证滚转运动弧度和方向；而手动滚转时，离合器c(30)闭合，人工摇动手轮b(29)带动离合器c(30)、直角齿轮箱b(33)、逆止器(34)、减速器b(35)，驱动直齿轮c(49)旋转；进而驱动圆弧齿条(50)、滚转托架(28)，完成滚转自由度运动。