[发明专利]可伸缩驱动的软体手臂

摘要

本发明公开了一种可伸缩驱动的软体手臂，属于软体手臂领域，目的在于解决现有的气动软体夹手存在控制流程复杂的问题。该可伸缩驱动的软体手臂包括第一固定板、第二固定板、第一弹性气囊、第二弹性气囊、第一输气管、第二输气管、连接弹簧、夹手组件，所述第一固定板上设置有第一通孔，所述第二固定板上设置有第二通孔。本申请能有效解决现有软体机器人所存在的控制结构复杂的问题，且构思巧妙，结构简单，成本低廉，性能优良，设计合理，适应性强，具有较高的应用价值和较好的应用前景，值得大规模推广和应用。经实际应用，本申请的软体夹手能满足不同形状物体的夹持需求，能实现对自身重量10‑15倍的物体的提升抓取。

主权项

1.可伸缩驱动的软体手臂，其特征在于，包括第一固定板、第二固定板、第一弹性气囊、第二弹性气囊、第一输气管、第二输气管、连接弹簧、夹手组件，所述第一固定板上设置有第一通孔，所述第二固定板上设置有第二通孔；所述连接弹簧的两端分别与第一固定板、第二固定板相连，所述连接弹簧位于第一固定板与第二固定板之间，所述第一固定板、第二固定板与连接弹簧内侧之间形成第一空间；所述第一输气管穿过第一通孔并与第一弹性气囊连通，所述第一弹性气囊位于第一空间内且第一输气管能向第一弹性气囊内充气和放气以实现软体手臂沿连接弹簧轴向的伸长和收缩；所述夹手组件包括与第二固定板相连的顶部连接件、中部连接板、末端卡爪，所述顶部连接件上设置有第三通孔，所述中部连接板、末端卡爪分别为至少两个；所述中部连接板的一端与顶部连接件相连且中部连接板能相对顶部连接件摆动，所述中部连接板的另一端与末端卡爪相连且夹手组件通过末端卡爪能实现对物体的抓取；所述中部连接板与顶部连接件之间形成第二空间；所述第二输气管依次穿过第一通孔、第二通孔、第三通孔并与第二弹性气囊连通且第二输气管能向第二弹性气囊内充气和放气，所述第二弹性气囊设置在第二空间内且中部连接板之间能在第二弹性气囊充气时相互张开并在第二弹性气囊放气时相互合拢。