[发明专利]一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的遥操作系统与方法在审
| 申请号： | 201910281657.2 | 申请日： | 2019-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN110039507A | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 杨辰光;薛宪法;贺波涛 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;苏州晨本智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510641 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的力反馈遥操作系统与方法，该系统包括近端可穿戴设备、远端机器臂单元和处理控制单元。所述的近端可穿戴设备包括外骨骼数据手套和肌电手环，可同时获取手指、手腕、小臂和大臂的动作信息，所述处理控制单元包括传感器电路和上位机系统，上位机对采集到的用户动作信息进行分析处理，并将控制信号发送给远端机器臂控制器，完成相应的操作；此外，位于机械手上的力传感器可将机械手末端压力实时传送给上位机系统，再通过外骨骼数据手套微控制器控制驱动电机，带动驱动缆绳和指尖内部压片，以实现比较真实的力反馈。本发明可应用于航空、工业、医疗、教学和娱乐等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 数据手套 外骨骼 肌电手 处理控制单元 可穿戴设备 上位机系统 遥操作系统 远端机器 力反馈 近端 控制驱动电机 用户动作信息 传感器电路 机械手末端 动作信息 分析处理 控制信号 力传感器 微控制器 控制器 缆绳 指尖 臂单元 上位机 大臂 小臂 压片 手腕 采集 驱动 航空 娱乐 教学 医疗 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的力反馈遥操作系统，其特征在于，所述遥操作系统由可穿戴设备a1、远端机器臂a2和处理控制单元组成a3；可穿戴设备a1包括仿人外骨骼数据手套a1‑1和肌电手环a1‑2；处理控制单元a3包括上位机系统和传感器电路部分。
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- 荣学文;范永;温刚;葛怀国;谢爱珍 - 山东优宝特智能机器人有限公司
- 2018-01-08 - 2018-06-15 - B25J3/00
- 一种力反馈遥操作主手，包括依次连接的第一连杆部件、第二连杆部件、第三连杆部件、第四连杆部件、第五连杆部件和旋钮部件，各个连杆部件之间均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有电位计或编码器，其中第一连杆部件、第二连杆部件和第三连杆部件之间连接处的旋转关节上安装有电机和减速机，电机与减速机的输入端连接或者两者通过同步带传动连接，减速机输出端与对应的电位计或编码器连接。该操作主手可固定使用，也可由操作者随身携带进行移动式操作，能充分利用人手的灵活性来控制各关节的运动，操作准确；末端三个关节紧凑的布局在一起，结构小巧，能充分利用手指的操作空间和灵活性。 1
- 一种全主动七自由度姿态冗余型主操作手-201711428478.4
- 杨文龙;王建国;张家兴 - 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
- 2017-12-25 - 2018-05-01 - B25J3/00
- 一种全主动七自由度姿态冗余型主操作手，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有主操作手以被动形式为主，难以达到高度精准的要求，被动主操作手自身不存在动力驱动，无法实现主动运动来对应新的位置和姿态的问题。本发明包括固定座、肩部平摆电机、肩部俯仰电机、肩部关节、大臂机构、水平连杆、姿态冗余连杆、姿态偏摆连杆、姿态俯仰连杆和回转手柄，肩部平摆电机的外壳体与固定座固接，大臂机构的前端与水平电机的外壳体固接，水平连杆的前端与冗余电机的外壳体固接，姿态冗余连杆的另一端与偏摆电机的外壳体固接，姿态偏摆连杆的另一端与俯仰电机的外壳体固接，姿态俯仰连杆的另一端与回转电机的外壳体固接。本发明用于医疗器械。
- 机器人系统-201680048757.5
- 桥本康彦;扫部雅幸 - 川崎重工业株式会社
- 2016-06-24 - 2018-04-17 - B25J3/00
- 机器人系统（100）具备机器人（1），其具备触觉传感器（5）和具有该触觉传感器的手部（4d、4g）；触觉信息生成器（7），其生成由基于多个压力传感器分别检测的压力和多个压力传感器各自的空间位置的压力分布而规定的触觉信息，并输出该触觉信息；操作器（2），其使操作者（12）知觉对应于从触觉信息生成器输出的触觉信息的压力分布，并且若操作者操作，则输出对应于该操作的操作信息；和机器人控制器（6），其根据从操作器输出的操作信息，控制机器人的手部的动作。
- 专利分类
