[发明专利]一种点云拼接方法及装置有效
| 申请号： | 201910403995.9 | 申请日： | 2019-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN110120013B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 杨艺;周雅玲;王好谦;王强锋;曾义 | 申请（专利权）人： | 深圳市凌云视迅科技有限责任公司;深圳市未来媒体技术研究院 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T7/33;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种点云拼接方法及装置，包括：获取被测物体的第一组图像和第二组图像，每组所述图像均包括所述被测物体的左/右视图及点云图；分别提取每组所述图像中左视图和右视图中相匹配的2D特征点对、以及所述点云图中的3D特征点；分别计算每组所述图像中所述2D特征点对在相对应的点云图中的三维点云坐标，并将所述三维点云坐标与相对应的所述3D特征点合并，得到每组图像的特征点对集合；根据所述特征点对集合，将第一组图像和第二组图像的点云图变换至统一坐标系，得到拼接后的点云图。本申请通过2D特征点及3D特征点的融合，使得后续点云拼接更加准确，且无需进行最近点迭代计算，避免了点云配准过程中的繁琐过程，节约时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 拼接 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种点云拼接方法，其特征在于，所述方法包括：获取被测物体的第一组图像和第二组图像，每组所述图像均包括所述被测物体的左/右视图及点云图；分别提取每组所述图像中左视图和右视图中相匹配的2D特征点对、以及所述点云图中的3D特征点；分别计算每组所述图像中所述2D特征点对在相对应的点云图中的三维点云坐标，并将所述三维点云坐标与相对应的所述3D特征点合并，得到每组所述图像的特征点对集合；根据所述特征点对集合，将所述第一组图像和第二组图像的点云图变换至统一坐标系，得到拼接后的点云图。
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