[发明专利]一种基于车-车通信的多车列队纵向控制方法

摘要

本发明公开了一种基于车‑车通信的多车列队纵向控制方法，包括以下步骤：1)各车辆感知自车运动状态信息并以广播的方式发送给它车，各车辆接收到他车状态信息后，判断是否符合组队条件；2)领航车发出组队请求，符合组队条件的车辆开始组队；3)各车辆的车‑车通信设备获得各自传感器信息，并打包成数据流广播给其他车辆；4)各跟随车辆的上层控制器根据车‑车通信设备得到的领航车状态信息、前车状态信息及自身的传感器信息，计算出自车的期望加速度和期望速度；5)各跟随车辆的下层控制接收来自上层控制器的期望速度或者加速度，完成对列队纵向速度的控制与跟踪。本发明方法可以显著提高车队在复杂工况下的适应能力。

主权项

1.一种基于车‑车通信的多车列队纵向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)各车辆感知自车运动状态信息并以广播的方式发送给它车，各车辆接收到他车状态信息后，通过与自车运动状态比较，判断是否符合组队条件，组队条件包括：各车是否在同一条车道线内，各车车速及加速度是否在设定阈值内，相邻两车间距是否在设定阈值内；2)领航车发出组队请求，符合组队条件的车辆开始组队，其中，领航车辆为自适应巡航控制模式，跟随车辆为协同智能驾驶模式；3)各车辆的车‑车通信设备获得各自传感器信息，并打包成数据流广播给其他车辆；4)各跟随车辆的上层控制器根据车‑车通信设备得到的领航车状态信息、前车状态信息及自身的传感器信息，计算出自车的期望加速度和期望速度；5)各跟随车辆的下层控制接收来自上层控制器的期望速度或者加速度，完成对列队纵向速度的控制与跟踪。