[发明专利]一种模拟船用激光雷达三维点云成像方法有效
| 申请号： | 201910908054.0 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110554407B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 王立鹏;张智;高广;朱齐丹;夏桂华;苏丽;栗蓬 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种模拟船用激光雷达三维点云成像方法，首先设置场景属性，模拟场景的各类初始状态信息；其次通过在线和离线两种方式实现场景的构建工作，用以生成基本的初始状态信息，该信息将构成后续实际计算的数据来源；再次，解算扫描物标三角面的结果数据，并通过物标点云结果的判定与合成，生成最后的扫描结果点云信息；最后，利用OpenGL技术，实现激光雷达扫描效果的可视化，提供三维可视信息。本发明可设置激光雷达的不同参数以及目标不同的距离方位等，可灵活构建激光雷达工作环境；可根据仿真工况，保存为规定格式的三维点云文件，便于其他软件使用，并增加了激光雷达扫描效果的可视化信息，便于实验人员观测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模拟 激光雷达 三维 成像 方法 | ||
【主权项】：
1.一种模拟船用激光雷达三维点云成像方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1:设定场景中物标属性及被模拟的激光雷达的参数，建立坐标系：场景中的物标模型由三维建模软件建立，物标模型的表面由三角面拼接而成；物标属性包括物标名称、由物标表面的三角面的顶点三维位置信息构成的动态数组、物标所在的三维空间位置、物标的姿态角信息、物标表面的三角面颜色值；被模拟的激光雷达的参数包括：水平和垂直扫描角度范围、横向和纵向像素分辨率、伺服基座水平角度和俯仰角度、雷达相对于船舶质心安装的位置和姿态角和扫描结果点云的深度值；/n坐标系包括：/n(1)世界坐标系o
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