[发明专利]空间碎片绳系拖曳离轨目标姿态章动抑制控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010116787.3 | 申请日： | 2020-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN111552326B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 刘付成;姜泽华;卢山;刘禹;徐晨;王焕杰;吕若宁 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G05D15/00 | 分类号： | G05D15/00;B64G4/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 程何 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种空间碎片绳系拖曳离轨目标姿态章动抑制控制方法及系统，属于航天器姿态动力学与控制领域。本发明实现方法为：将碎片目标与绳网组合体采用刚体的假设后，采用刚体旋转运动的欧拉方程建立绳系拖曳系统的动力学模型；分析设计基于对机械能进行耗散的常值张力切换控制方法；通过测量绳结点距离两星连线的距离或观测系绳方向与两星之间连线的夹角间接地反映绳结点的运动，为切换张力控制方法的切换条件选取提供依据。本发明用于对空间碎片进行飞网捕获后拖曳离轨过程中对碎片目标的姿态章动进行快速、有效抑制，保证拖曳过程中不会发生系绳缠绕等风险，为安全、高效完成空间碎片主动清除任务提供技术支撑。 | ||
| 搜索关键词： | 空间 碎片 拖曳 目标 姿态 章动 抑制 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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- 本实用新型公开了一种自动调压装置，包括安装罩，所述安装罩的底部四角处均固定连接有支撑腿，所述安装罩的顶部固定连接有电机，所述电机的驱动端贯穿安装罩顶部并连接有转杆，所述转杆远离电机的一端与安装罩内底部转动连接，所述转杆上套接有蜗杆，所述蜗杆的两侧均通过调节机构连接有压紧板，所述压紧板的下方设有置物板，所述置物板的下方通过缓冲机构与安装罩的内底部连接。本实用新型通过设置蜗杆、蜗轮与齿条，电机转动带动蜗杆转动，蜗杆转动带动蜗轮转动，蜗轮转动直齿轮转动，直齿轮转动带动直齿条移动，从而带动压紧板下移，从而可进行自动持续的压紧，从而节省了人力，提高了生产效率。
- 一种基于关节位置控制器的机器人末端力控制方法-201610160345.2
- 周扬;魏春岭;朱志斌;王勇;徐拴锋 - 北京控制工程研究所
- 2016-03-21 - 2018-10-09 - G05D15/00
- 本发明一种基于关节位置控制器的机器人末端力控制方法，将机器人末端与目标之间的接触力作为输入，基于机器人的关节位置控制器，通过对机器人各关节的角度控制实现对机器人末端的力控制，包括根据机器人末端运动的起点和终点位置，及机器人逆运动学方程，计算与机器人末端位置对应的机器人各关节起始和终止角度；根据得到的机器人各关节起始和终止角度，及多项式插值方程，计算机器人各关节运动的连续角度函数；根据得到的各关节运动的连续角度函数，及机器人末端所受的接触力，计算机器人关节位置控制器控制信号。该方法既保证了机器人末端运动的位置精度，又避免了机器人末端与外界的接触力过大，并可以通过控制参数设定接触力大小。
- 抑制机械系统残留振动的输入整形器-201610120646.2
- 吴立;覃海涛;田天胜;李卫平 - 深圳市雷赛智能控制股份有限公司;深圳市雷赛软件技术有限公司
- 2016-03-03 - 2018-09-07 - G05D15/00
- 本发明公开了抑制机械系统残留振动的输入整形器，其特征是，整形器的传递函数为：
其中，k1、k2、k3、k4为增益系数，n为时滞系数。本输入整形器减少了系统冲击：对阶跃信号可以一阶可微分，类似一阶滤波器，消除了力矩的中高频振动和冲击，适用于刚性较差机械系统，并且可以减少机械磨损。
- 一种可调节恒力机构-201610003886.4
- 姚进;钟利华;黄缤鸿;刘洋 - 四川大学
- 2016-01-07 - 2018-04-20 - G05D15/00
- 本发明提供了一种可调节恒力机构，该机构由基座组件、力输出组件、水平调节组件、竖直调节组件组成所述基座组件由顶板、外筒和底板组成，各部分依次固连；所述力输出组件由接触板、凸轮和水平移动组件组成，接触板与凸轮固连，凸轮与水平移动组件接触；所述水平移动组件由滚子、心轴和保持架组成，滚子通过心轴与保持架固连；所述水平调节组件由水平调节螺钉、凸台和水平线性弹簧组成；水平线性弹簧两端分别与水平调节螺钉和保持架接触。所述竖直调节组件由上调节螺钉、竖直线性弹簧和下调节螺钉组成；竖直线性弹簧两端分别与上调节螺钉和下调节螺钉接触。本发明具有体积小、结构简单、恒力输出可调的优点。
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