[发明专利]一种基于体素形状描述符的点云识别方法有效
| 申请号： | 202010340995.1 | 申请日： | 2020-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN111553409B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 陆军;朱波;华博文;陈坤;韦攀毅;王茁 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06V10/77 | 分类号： | G06V10/77;G06T7/33 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于计算机视觉、三维测量技术领域，具体涉及一种基于体素形状描述符的点云识别方法。本发明基于改进PCA的法线估计方法，降低噪声对法线的影响程度，有效提取点的局部邻域信息，对局部法线方差进行非极大值抑制，提取的关键点具有高辨识度、低重叠的特点。本发明将关键点的邻域法线方差作为显著值，通过对源点云与目标点云的关键点的显著值求交集，初步提取出关键点交集，加速特征匹配。本发明提出了体素形状描述符，通过将关键点的邻域点映射到关键点的局部坐标系，统计邻域点的三维空间分布，快速计算特征描述符，适合描述密集点云的大范围邻域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 形状 描述 识别 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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