[发明专利]消除机械臂累积误差的手眼标定方法有效
| 申请号： | 202111188080.4 | 申请日： | 2021-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN113787522B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 林俊义;林群鸿;张雪枫;江开勇 | 申请（专利权）人： | 华侨大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 连耀忠 |
| 地址： | 362000 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种消除机械臂累积误差的手眼标定方法，通过移动机器人机械臂至N组不同的姿态，并获取第一相机采集到的第一标定板的第一组图像以及第二相机采集到的第二标定板的第二组图像，其中，第一相机和第二标定板分别安装在机器人机械臂上，第二相机和第一标定板分别安装在机器人外。并采用第二相机与第二标定板的坐标系间的位姿变换代替机器人基坐标系与机器人机械臂上法兰的坐标系间的位姿变换，利用第二相机和第二标定板间的外参矩阵进行手眼标定，避免了使用机器人正运动学求解的坐标，达到了消除机械臂累积误差效果，标定结果准确可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 消除 机械 累积 误差 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华侨大学，未经华侨大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111188080.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
