[发明专利]基于Backstepping的多机器人编队控制方法有效
| 申请号： | 202211594765.3 | 申请日： | 2022-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN115657686B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 马小陆;狄敏;姚志强;陆章其 | 申请（专利权）人： | 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司;南京艾德声软件科技有限公司;江苏南大电子信息技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京中擎科智知识产权代理事务所(普通合伙) 32549 | 代理人： | 黄智明 |
| 地址： | 210019 江苏省南京市建*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于Backstepping的多机器人编队控制方法，包括根据机器人运动学设计虚拟领航‑跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题；将机器人非线性系统分解为三个子系统，并引入虚拟误差变量，结合Lyapunov函数设计编队控制器；本发明引入了虚拟机器人，设计了虚拟领航‑跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题，解决了实际情况下若领航机器人失效，则整个系统瘫痪的问题；且设计了稳定的编队控制律，在该控制律作用下，控制器收敛误差较小，系统误差较小。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 backstepping 机器人 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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