[发明专利]一种无人机定位方法在审
申请号: | 202211665480.4 | 申请日: | 2022-12-23 |
公开(公告)号: | CN115790587A | 公开(公告)日: | 2023-03-14 |
发明(设计)人: | 李怡恒;陈翰林;吴奉玲;程擎;黄裕文;鲁合德 | 申请(专利权)人: | 中国民用航空飞行学院 |
主分类号: | G01C21/16 | 分类号: | G01C21/16 |
代理公司: | 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) 61223 | 代理人: | 张举 |
地址: | 618307 四川*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: | 本发明公开了一种无人机定位方法,涉及无人机定位技术领域,包括以下步骤:通过惯性导航系统获取无人机第一定位数据;通过基于5G的移动通信网络定位获取无人机第二定位数据;对第一定位数据的可用性进行判断;当第一定位数据满足可用性要求时,将两个数据进行不同信赖度下的加权融合,根据融合结果确定无人机的当前定位数据;当第一定位数据不满足可用性要求时,将两个数据通过卡尔曼滤波器进行数据融合,根据融合后的数据确定无人机的当前定位数据。本发明通过5G信号特点提出了一种无人机定位方法,仿真结果表明该方法在无人机缺少有效GNSS信号定位的情况下能够保持较高的定位精度,可作为无人机在城市复杂环境运行下的辅助定位手段。 | ||
搜索关键词: | 一种 无人机 定位 方法 | ||
【主权项】:
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