[发明专利]机器人的碰撞检测方法、设备和机器人在审
| 申请号： | 202310037265.8 | 申请日： | 2023-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN116038706A | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 于力奇;许凤霞;经琦;刘荣翔 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京麦宝利知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11733 | 代理人： | 徐静超 |
| 地址： | 519070 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人的碰撞检测方法、设备和机器人，该方法包括：实时检测机器人工作时的关节电流和位置偏差，当所述关节电流的变化率大于预设阈值并且位置偏差大于预设阈值时，确定机器人发生突然施加的力的碰撞；以及实时检测机器人工作时关节扭矩，当所述关节扭矩超过机器人的最大限制转矩阈值时，确定机器人发生缓慢施加力的碰撞；其中所述位置偏差为机器人运行过程中采集的位置给定和位置反馈的偏差。本发明通过对机器人关节电流变化率、修正后的位置差值、运行中最大转限制构成的碰撞检测功能，使机器人在运行过程中有更加准确的碰撞检测判断，并且大大减轻由于碰撞对电机造成的压紧力。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 碰撞 检测 方法 设备 | ||
【主权项】：
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