[发明专利]机械臂的控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202310289282.0 | 申请日： | 2023-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN116945152A | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 王帅;安昭辉;刘天亮 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京派特恩知识产权代理有限公司 11270 | 代理人： | 李昂;蒋雅洁 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请实施例提供一种机械臂的控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，至少应用于机器人和机器人控制领域，其中，方法包括：获取机械臂的关节对应的属性参数集合和当前运动参数集合，以及，驱动每一关节的电机的电机参数；基于属性参数集合、当前运动参数集合和驱动每一关节的电机的电机参数，确定至少一个关节在第一运动系统中的第一关节控制信号集合；基于第一关节控制信号集合和电机参数，确定至少一个关节在第二运动系统中的第二关节控制信号集合；基于第一关节控制信号集合和第二关节控制信号集合，对机械臂的至少一个关节进行控制。通过本申请，能够提高机械臂的各关节的跟随和控制精度，抑制机械臂末端跟随误差大和抖动等现象。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 装置 机器人 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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