[发明专利]一种基于点云结构感知的三维目标检测方法在审
| 申请号： | 202310490816.6 | 申请日： | 2023-05-04 |
| 公开（公告）号： | CN116778468A | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 张一鸣;周锋;盛弘康;傅仕平;陶重犇 | 申请（专利权）人： | 苏州科技大学 |
| 主分类号： | G06V20/64 | 分类号： | G06V20/64;G06V20/56;G06V10/26;G06V10/40;G06V10/764;G06V10/766;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/045;G06N3/0464;G06N3/09 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 陶海锋 |
| 地址： | 215011 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于点云结构感知的三维目标检测方法，包括以下步骤：(1)获取原始点云数据；(2)采用特征提取网络进行体素特征提取，获得鸟瞰图特征；所述特征取提网络由划分体素空间层、VFE特征提取层和子流形稀疏卷积层构成；(3)提供一辅助训练网络，用于训练过程中对特征提取网络进行监督，进行前景点和目标中心点学习；所述辅助训练网络分为三个部分：体素坐标转换、前景点分割和中心坐标预测；(4)将步骤(2)得到的鸟瞰图特征输入检测网络，生成三维目标检测框，所述检测网络由2D卷积层、区域建议网络和位置对齐模块构成。本发明在保证实时性的同时，提高了检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 结构 感知 三维 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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