[发明专利]一种基于LoD的VSLAM特征点检测方法在审
| 申请号： | 202310678832.8 | 申请日： | 2023-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN116912515A | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 李妮;张甜甜;龚光红;叶必鹏 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06V10/46 | 分类号： | G06V10/46;G06V10/75;G06V10/62;G06V10/54;G06V10/26;G06T17/00;G06T17/05;G06T17/20;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11987 | 代理人： | 高永 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于LoD的VSLAM特征点检测方法，属于计算机视觉技术领域。通过将当前输入图像填充为正方形；根据上一时刻图像的VSLAM跟踪状态，构建并利用填充图像的LoD四叉树模型，获取当前输入图像尺寸范围内的叶子节点；基于VSLAM系统要求的特征点数，计算LoD四叉树每个叶子节点应提取的特征点数，遍历叶子节点提取特征点，直至满足点数要求后，将特征点作为VSLAM的特征匹配环节的输入。本发明能有效减少无/弱纹理区域的特征点检测次数，增强纹理丰富区域的特征点提取，从而提高检测效率，进而提高VSLAM跟踪实时性；提高帧间匹配特征点数的同时，减少低响应特征点造成的误匹配，进而提高VSLAM跟踪的准确性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 lod vslam 特征 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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