[发明专利]一种相机与激光雷达融合校准的优化方法有效
申请号: | 202310906555.1 | 申请日: | 2023-07-24 |
公开(公告)号: | CN116630444B | 公开(公告)日: | 2023-09-29 |
发明(设计)人: | 李伟;胡炳帅;潘禄;刘中冠;张博;朱劲松;李贝贝;刘庆 | 申请(专利权)人: | 中国矿业大学;徐州奉火智能科技有限公司 |
主分类号: | G06T7/80 | 分类号: | G06T7/80;G06T7/13;G06T7/62 |
代理公司: | 徐州新知科服知识产权代理有限公司 32634 | 代理人: | 关思 |
地址: | 221000 江苏省徐*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本申请提供一种相机与激光雷达融合校准的优化方法,包括以下步骤:S1、获取激光雷达的点云数据和相机的图像数据,并对相机进行标定获得内参矩阵;S2、根据步骤S1中获取的激光雷达点云数据得到标定板点云信息;S3、基于相机与激光雷达之间的相对位置约束随机生成外参矩阵;S4、根据外参矩阵和相机内参矩阵将标定板点云信息投影到图像上,并根据投影图像中标定板的重合度以及匹配误差来选择生成的最优矩阵,本申请结构合理,标定的准确性高,能够突破对于标定的场景存在的限制。 | ||
搜索关键词: | 一种 相机 激光雷达 融合 校准 优化 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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