[发明专利]空间双自由度摆动折叠臂架

说明书

技术领域

发明涉及一种高空作业设备配套的旋转折叠臂架，特别是一种空间双自由度旋转运动的折叠臂架。

背景技术

目前，高空作业设备附带的折叠臂架大都是单个自由度旋转功能，单自由度运动的臂架在进行高空作业时，如遇到细小的调整作业位置，需要旋转转台或移动整个设备位置时操作繁琐，而且有时不能达到需要的作业位置。少数也有两个自由度旋转形式的臂架，但是采用摆动油缸和一个液压油缸来实现两个自由度的旋转，摆动油缸目前相对成本较高，因此导致总成本加高。

发明内容

本专利的目的是针对已有技术中存在的不足，提供一种结构简单的空间折叠臂；并且是可节省成本的空间双自由度旋转臂架。

为解决上述的问题，本专利的技术方案是这样实现的：空间双自由度摆动折叠臂架，包括：平台支座、平行连杆机构、摆动油缸、万向轴、连接销轴、铰轴、锁紧螺母、x轴转动油缸、y轴转动油缸、工作平台调平缸、工作平台、主臂架。平台支座通过连接销轴连接在主臂架上，平台支座通过其下面的铰轴与工作平台调平缸连接；工作平台调平缸的另一端固定在主臂架上；摆动油缸一端与四个平行连杆铰孔的铰轴连接，其另一端通过螺纹连接在工作平台的框架上；y轴转动油缸通过铰轴两端分别同两个平行连杆上的铰接孔连接，万向轴安装在平台支座及摆动油缸的铰孔上；x轴转动油缸通过铰轴两端分别铰接在万向轴上。

平行连杆机构由万向轴、连接销轴、四个平行连杆、四个铰轴组成，四个平行连杆的两端由四个锁紧螺母固定，万向轴连接在其中的一个铰孔上，连接销轴穿入装有万向轴的铰孔。

x轴转动油缸和y轴转动油缸采用线性驱动油缸，以达到x轴、y轴转动的目的。

本专利的有益效果：以较少的成本，较简单的设计结构，使装载在高空作业车上的摆动臂架，可以不受多方向转动限制，达到了摆动臂架的多自由度旋转，增大了运动范围和微调整范围，方便了使用。

下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明工作状态的主视图；

图3是本发明工作状态的俯视图。

附图所示：平台支座1、万向轴2、连接销轴3、平行连杆4、摆动油缸5、铰轴6、锁紧螺母7、x轴转动油缸8、y轴转动油缸9、工作平台调平缸10、工作平台11、主臂架12。

具体实施方式

如图1所示，空间双自由度摆动折叠臂架的平台支座1通过连接销轴3连接在主臂架12上，平台支座1通过其下面铰孔与工作平台调平缸10铰接，工作平台调平缸10的另一端铰接在主臂架12上，通过工作平台调平缸10的推力，使工作平台底面始终水平。由万向轴2、连接销轴3、四个平行连杆4、四个铰轴6组成空间双自由度摆动折叠臂架的平行连杆机构，四个平行连杆的两端由平台支座1、摆动油缸5的孔及锁紧螺母7固定，铰轴6连接在其中的一个万向轴2上，连接销轴3穿入装有万向轴的铰孔上。由于铰轴6的万向轴连接，可以做x向、y向两个方向的转动，所以通过计算和实际使用得出机构有两个自由度分别以x轴、y轴旋转。摆动油缸5一端同四个平行连杆连接，另一端通过螺纹连接在工作平台11的框架上，并可以实现以连接点为轴的转动，既使工作平台转动目的。锁紧螺母7进行轴端定位。

本发明的驱动油缸采用线性驱动油缸。y轴转动油缸9两端同万轴2的中间铰接孔连接，万向轴2安装在平台支座1上的铰轴上，x轴转动油缸8通过铰轴铰接在万向轴2上，使其可以同时饶x轴方向转动，避免限位。y轴转动方向由y轴转动油缸9驱动以进行饶y轴旋转的运动。

通过空间的平行连杆机构，各铰接点使用有两个旋转自由度的空间运动幅组成空间体连杆机构。平行连杆机构的特点是其两对边始终平行且相等的几何原理，通过一边固定然后用线性驱动油缸驱动一个连杆转动，既将x轴转动油缸连接于平行连杆；当x轴转动油缸伸长即可推动平行连杆，使其中的一个连杆转动，进而带动平行连杆机构的另一个连杆随之转动；y轴转动油缸的两端分别固定在一个平行连杆上，当y轴转动油缸伸长即可推动平行连杆，使其中的一个连杆转动，进而带动平行机构的另一个连杆随之转动。由于x轴转动油缸的驱动，可达到整个机构纵向转动的目的；由于y轴转动油缸的驱动，可达到整个机构平行横向转动的目的；由于主臂架同工作平台连接的铰点位置加装一个摆动油缸，达到工作平台也可以单独回转的目的。由此，由于平行连杆机构处于空间，可有双自由度的旋转。