[发明专利]输送系统的输送位置对准方法无效
| 申请号： | 200780011390.0 | 申请日： | 2007-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN101410226A | 公开（公告）日： | 2009-04-15 |
| 发明（设计）人： | 木村延树 | 申请（专利权）人： | 东京毅力科创株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22;H01L21/68 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所 | 代理人： | 刘新宇;张会华 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种输送系统的输送位置对准方法，不管输送系统的构成组件的安装情况，都能高效率地进行精度很高的输送位置对准。其进行以下工序：求出通过输送路径(X23、X24)在定向器(320)和第2处理室(220B)之间输送虚设晶圆(Wd)时的、与第2处理室的输送位置的可进行位置偏移校正的方向相对应的定向器的输送位置的可进行位置偏移校正的方向，由此得到位置偏移校正用坐标系的工序、使通过基准输送路径(X21、X22)从定向器输送到第2处理室的虚设晶圆从第2处理室通过输送路径(X23、X24)返回到定向器而对输送前后的虚设晶圆的位置偏移进行检测的工序、基于位置偏移校正用坐标系，对经由输送路径(X23、X24)的第2处理室的输送位置进行校正，以消除检测到的位置偏移的工序。 | ||
| 搜索关键词： | 输送 系统 位置 对准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种输送系统的输送位置对准方法，该输送系统具有对被输送物的位置偏移进行检测的位置对准机构和可搬入上述被输送物的组件，通过多个输送路径能将上述被输送物输送到上述位置对准机构和上述组件的规定输送位置上，其中以上述多个输送路径之一作为基准输送路径时，该输送位置对准方法用于使经由其他输送路径的输送位置与上述组件中的经由上述基准输送路径的输送位置对准，其特征在于，包括以下工序：使从上述位置对准机构通过上述基准输送路径输送到上述组件的位置对准用被输送物通过上述其他输送路径从上述组件返回到上述位置对准机构，对输送前后的上述位置对准用被输送物的位置偏移进行检测的工序、将从上述组件的输送位置沿可以进行位置偏移校正的方向错开规定错开量的位置对准用被输送物通过上述其他输送路径从上述组件输送到上述位置对准机构而对上述位置对准用被输送物的位置偏移进行检测，还改变上述错开量并重复多次上述位置偏移检测，基于由此得到的多个位置偏移的检测结果，求出与上述组件的输送位置的可进行位置偏移校正的方向相对应的上述位置对准机构的输送位置的位置偏移方向，从而算出上述位置偏移校正用座标系的工序、以及基于上述位置偏移校正用座标系，对经由上述其他输送路径的上述组件的输送位置进行校正，以消除上述检测到的位置偏移的工序。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东京毅力科创株式会社，未经东京毅力科创株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/200780011390.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 一种基于增强现实技术的机器人示教系统及方法-201910374808.9
- 徐迟;刘翊;关泽彪;洪鑫 - 中国地质大学（武汉）
- 2019-05-07 - 2019-11-05 - B25J9/22
- 本发明公开了一种基于增强现实技术的机器人示教系统及方法，当动作捕捉模块将捕获的示教器的三维位姿传入到模型处理模块中，利用模块中的三维渲染显示软件将此位姿数据进一步计算，获得示教操作模型尾端的三维位姿数据；将所述示教操作模型末端的三维位姿数据传入到增强现实显示模块中，后者将位姿数据赋值给模块中负责描绘运动路径轨迹的虚拟机械臂，进行路径显示，提示操作者已完成的轨迹规划情况。实施本发明的有益效果是，利用虚拟机械臂模拟真实机械臂在实际工作过程中的运动轨迹，提示操作员已规划的机器人路径信息，简化机器人示教的过程；且对示教器从多个角度进行三维位姿捕捉，提高了捕捉精度。
- 修正机器人的轨道的机器人的示教装置-201810576189.7
- 近江达也 - 发那科株式会社
- 2018-06-06 - 2019-11-01 - B25J9/22
- 本发明的示教装置具备：轨道生成部，其基于起点以及终点生成机器人的轨道；判定部，其判定作业工具相对于工件的行进方向；以及修正部，其修正机器人的轨道。判定部相对于工具旋转的方向，判定作业工具的行进方向是否为预先确定了的方向。在作业工具的行进方向与预先确定了的方向不同的情况下，修正部通过替换起点与终点而修正机器人的轨道。
- 示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法及装置-201710762197.6
- 糜凯;王云宽;吴少泓;胡建华;郑军;王欣波;苏婷婷;张好剑 - 中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院
- 2017-08-30 - 2019-10-22 - B25J9/22
- 本发明涉及机器人轨迹规划领域，提出示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法，旨在解决轨迹切换过程中的不平滑问题。方法为：解析机器人示教程序，判断轨迹规划的切换方向，若轨迹规划为从笛卡尔空间向关节空间切换，获取笛卡尔空间轨迹规划的末端点，根据路径及速度的要求，获得末端点处的第一位姿和第一速度，并利用雅可比矩阵求得各关节的第一角速度，以第一位姿所指示角度为起点角度，以第一角速度为起点速度进行关节空间轨迹规划；否则，获取笛卡尔空间轨迹规划的起始点，求得起始点处的第二位姿及各关节的第二角速度，以第二位姿所指示的角度为终点角度，以第二角速度为终点速度进行关节空间轨迹规划。实现轨迹规划在空间切换的平滑过渡。
- 机器人系统-201811516130.5
- 宁霄光;樋口敏之 - 欧姆龙株式会社
- 2018-12-12 - 2019-09-10 - B25J9/22
- 本发明提供一种提高了安全性及作业性的机器人系统。机器人系统(1)包括：可动机械控制部(41)，控制以第一模式及第二模式动作的可动机械部(30)的动作；教示内容登记部(42)，登记对可动机械部赋予操作力而输入的教示内容；第一传感器(32)，监视设定于可动机械部的周边的第一监视区域；以及动作模式切换部(43)，切换第一模式与第二模式，所述第一模式在检测到物体对第一监视区域的侵入时，使可动机械部的动作减速或停止，所述第二模式在检测到用户对可动机械部的接触的期间中，成为可受理及执行教示内容的状态。
- 一种基于游戏手柄的协作机器人示教方法-201910350461.4
- 杜红灯;刘宏业;孙誉博;卫小涛 - 天津扬天科技有限公司
- 2019-04-28 - 2019-09-10 - B25J9/22
- 本发明公布了一种基于普通游戏手柄的协作机器人示教的方法，步骤1，在上位机上安装人机交互软件；步骤2，在机器人控制器中编写引导程序并；步骤3，建立上位机与机器人控制器之间的连接；步骤4，游戏手柄与上位机建立连接；步骤5，操作人员通过操作游戏手柄上面的按键与摇杆，来控制机器人位置与姿态；步骤6，当机器人运动到所需位置与姿态时，按下游戏手柄上提前定义好的示教键，存储当前位置；步骤7，当还需要示教其他位姿点时，重复步骤5、6，否则进行下一步骤；步骤8，点击人机界面上的运行按钮，即可实现机器人对逐个示教点的动作运行。采用本发明对机器人进行示教，简化了工人的示教过程、通用性更强、成本更低。
- 一种机器人无线示教系统-201821931677.7
- 蒋立军;单春波;汤金龙;方钰;曹仁俊;鲍恩启 - 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
- 2018-11-22 - 2019-07-26 - B25J9/22
- 本实用新型一种机器人无线示教系统，所述系统包括设置在机器人末端的信号发射模块、设置在机器人控制柜内的信号接收模块、电源模块、无线通讯模块，所述信号发射模块经无线通讯模块与所述信号接收模块连接并通信，所述电源模块分别与信号发射模块、信号接收模块、无线通讯模块连接，所述信号发射模块包括第一微控制单元、功能控制按键，所述第一微控制单元与功能控制按键连接。本实用新型中的第一微控制单元、第二微控制单元均采用常见的STM8系列单片机，因此整体造价低廉；此外，本实用新型通过功能控制按键选择机器人的工作状态，进而发出控制信号，操作界面简单。
- 机器人的教示方法-201780077258.3
- 芝田武士;山田幸政;山口隆生;在田智一;艾利克·陈;佛朗西斯科·J·杜伦二世;中原一;艾薇许·阿修可·巴瓦尼;曾铭 - 川崎重工业株式会社;川崎机器人（美国）有限公司
- 2017-12-13 - 2019-07-19 - B25J9/22
- 是具有安装于机器人臂部的腕部、能绕同一转动轴独立转动地设置的第一末端执行器和第二末端执行器的机器人的教示方法，具备：在绕所述转动轴的转动位置相互一致的状态下将防止相对动作的相对动作防止装置安装于第一末端执行器和第二末端执行器的第一步骤（S1）；和基于第一末端执行器的教示点、以及第三步骤（S3）中存储部内关联存储的第一末端执行器的转动位置信息和第二末端执行器的转动位置信息而生成第二末端执行器的教示点的第四步骤（S4）。
- 一种适用于单手操作的工业机器人示教器-201821310088.7
- 华聪 - 江苏华途数控科技有限公司
- 2018-08-15 - 2019-07-09 - B25J9/22
- 本实用新型公开一种适用于单手操作的工业机器人示教器，包括示教器壳体；该示教器壳体上部设置有显示屏；下部设置有用于单手操作的手握部，该手握部内设置有电源装置，并且手握部正面设置有功能按钮、开关按钮以及手轮按钮；并且手握部的下端还设置有PG7转接头。本实用新型当工作人员将放置在手握部的时候，按下前端的张紧电机开关按钮启动张紧电机带动上端的收紧轴转动将背带收紧，从而能够将手部压紧，给予手部一个稳固的固定力，能够更好的握住示教器，并且不必时刻握紧，比较省力，而且在背带的紧固下不容器出现脱手的情况，使用更加的方便；而需要脱手的时候，通过开关按钮将张紧电机停止即可。
- 一种移动平台示教系统-201711467909.8
- 孙秉斌;曲道奎;徐方;杨奇峰;朱洪彪;宋宇宁 - 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
- 2017-12-28 - 2019-07-05 - B25J9/22
- 本发明公开了一种移动平台示教系统。该移动平台示教系统包括：服务机器人以及二维码；所述服务机器人包括移动平台以及设置在所述移动平台上的视觉系统；所述视觉系统读取所述二维码并获取定位信息进行定位，同时获取下一条作业指令。本发明提供的移动平台示教系统极大的降低了示教移动平台的难度，同时提高了机器人的定位精度。
- 基于HTCVIVE可穿戴设备的机器人演示学习方法-201811062953.5
- 卢金燕;郭壮志;黄全振 - 河南工程学院
- 2018-09-12 - 2019-04-19 - B25J9/22
- 本发明公开了一种基于HTC VIVE可穿戴设备的机器人演示学习方法。该方法首先由示教者手持HTC VIVE的单手无线控制器演示操作任务，然后根据无线控制器在在演示过程中的示教轨迹，控制机器人运动，得到机器人在演示过程中的末端运动轨迹，最后，对机器人末端运动轨迹进行卡尔曼滤波，得到机器人的学习轨迹，实现演示任务的学习；本发明使用的HTC VIVE可穿戴设备价格低廉，成本低，仅需要手持单手无线控制器即可实现操作任务的演示，毫无经验的操作者也可以进行机器人的演示示教，操作简便。
- 工业机器人的示教轨迹复现方法、系统及机器人-201811624763.8
- 林炯辉;朗需林;刘培超;曹林攀;林俊凯 - 深圳市越疆科技有限公司
- 2018-12-28 - 2019-04-19 - B25J9/22
- 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种工业机器人的示教轨迹复现方法、系统及机器人，包括:采集机器人的各关节信息，根据机器人的各关节信息获取末端位姿的位姿信息；对位姿信息进行拟合，获取连续的复现轨迹；根据复现轨迹计算复现轨迹的运行速度；根据复现轨迹的运动速度对复现轨迹进行速度规划；根据速度规划结果获取复现轨迹每个插补周期的位置信息，控制机器人根据位置信息进行运动。通过采集机器人的关节信息，根据滤波后的位姿信息进行拟合得到的连续的复现轨迹，减少末端位姿的误差的同时保证复现轨迹的曲率连续，并对生成的复现轨迹进行速度规划，进而保证轨迹复现过程中速度可控。
- 一种工业多轴机械臂的运动再现方法-201610557110.7
- 郑松;曾其鋆;李真真;何俊欣;何伟东;张望;王亮亮 - 爱普（福建）科技有限公司
- 2016-07-15 - 2019-04-16 - B25J9/22
- 本发明提供一种工业多轴机械臂的运动再现方法，所述方法需提供多轴机械臂、机械臂控制器、上位机以及工控机；利用工控机和以太网实现了上位机与机械臂控制器之间的数据通信；当多轴机械臂运行时，根据设置好的采样周期，实时采集多轴机械臂运动过程中的运动参数，并将运动参数存储到上位机中；当需要再现运动轨迹时，将记录的运动参数根据记录的顺序和设置的数据复现周期，依次发送给机械臂控制器，控制完整再现整个作业过程。本发明解决现有工业多轴机械臂的运动再现方法对用户专业要求高，不能精确再现示教中的运动轨迹、再现程序修改困难以及故障查找不方便的技术问题。
- 一种基于Kinect的仿人机器人人体行为模仿方法-201610480222.7
- 朱光明;张亮;宋娟;沈沛意;程志浩;刘宇飞 - 西安电子科技大学
- 2016-06-27 - 2019-03-19 - B25J9/22
- 本发明公开了一种基于Kinect的仿人机器人人体行为模仿方法，包括以下步骤：1)从Kinect采集到的RGB‑D图像中提取人体骨架信息，构建人体的运动模型；2)根据仿人机器人自身的肢体结构特点构建仿人机器人的运动模型；3)通过映射模型将采集到的人类动作转换成机器人运动模型中的动作；4)利用平衡控制技术调整机器人关节角度使得在模仿过程中机器人保持稳定；5)对机器人的状态进行自碰撞避免处理后，将最终的关节配置数据发送给机器人以完成模仿动作；本发明采用八条运动链的映射技术让仿人机器人模仿人类尽可能多的关节位置，动作模仿相似，可以在线实时执行。可以用于仿人机器人对人体动作的学习、远程控制等方面。
- 示教及显示的装置、方法和存储介质-201810300696.8
- 川口顺央;桂树寺园 - 生活机器人学股份有限公司
- 2018-04-04 - 2019-03-08 - B25J9/22
- 本发明公开了一种示教装置200，在对可旋转且可起伏地支持具有伸缩性臂部5的极坐标型机器人100示教动作的同时生成并显示表示动作的概要的流程图345。流程图为：以按照极坐标型机器人的末端作业的种类的形态所表现的多个末端作业图像要素353、354、355、356沿第1轴380根据其作业顺序排列；末端作业图形要素分别根据末端基准点的高度沿与第1轴正交的第2轴设置；末端作业图像要素分别根据臂部的旋转角度旋转；末端作业图形要素之间通过连接线连接，该连接线以色相、饱和度、明度及线宽中的至少一种的变化来表现所述臂部的伸缩长或者末端基准点的旋转半径的变化的连接线371、372、373、374、375连接。通过本发明，能容易理解地显示向机器人示教的动作。
- 摄像机的标定系统-201820462504.9
- 邓颖聪;张丹丹;胡绿海;谢逢春;刘云;吴海东;肖辉;鲁异 - 泰科电子（上海）有限公司;泰连公司;昆山市力格自动化设备有限公司
- 2018-04-03 - 2019-03-01 - B25J9/22
- 本实用新型公开一种摄像机的标定系统，包括：机器人；校准工具，安装在机器人的末端执行器上；和控制器，在校准工具上形成有一个具有规则的几何形状的校准特征，机器人适于通过移动校准工具使校准特征被依次移动到多个不同的位置；摄像机适于识别位于多个不同的位置的校准特征的几何中心点在摄像机的像素坐标系中的像素坐标；控制器适于从机器人读取位于多个不同的位置的校准特征的几何中心点在机器人坐标系中的位置坐标，并求解校准特征的几何中心点在像素坐标系中的像素坐标与校准特征的几何中心点在机器人坐标系中的位置坐标之间的映射矩阵。在本实用新型中，能够自动地完成摄像机的标定，提高了摄像机的标定精度和效率。
- 机器人动作模拟的方法和装置-201610622551.0
- 陆见微 - 纳恩博（北京）科技有限公司
- 2016-08-01 - 2019-02-12 - B25J9/22
- 本发明公开了一种机器人动作模拟的方法和装置。其中，机器人具有图像采集设备，该方法包括：按预设帧率从图像采集设备采集的图像数据中提取获得第一图像；对获得的第一图像进行动作分析，获得被分析的每一帧第一图像的动作识别参数；基于获得第一图像的时间序列，以及每一帧第一图像的动作识别参数，获得机器人在至少一个自由度上的电机控制参数；基于时间序列，执行至少一个自由度上的电机控制参数，使机器人完成在至少一个自由度上的动作。本发明解决了现有技术中给机器人设计相对复杂的动作时，准确设定机器人的各个自由度动作十分困难的技术问题。
- 一种机器人无线示教系统及其控制方法-201811398768.3
- 蒋立军;单春波;汤金龙;方钰;曹仁俊;鲍恩启 - 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
- 2018-11-22 - 2019-02-01 - B25J9/22
- 本发明公开了一种机器人无线示教系统，所述系统包括设置在机器人末端的信号发射模块、设置在机器人控制柜内的信号接收模块、电源模块、无线通讯模块，所述信号发射模块经无线通讯模块与所述信号接收模块连接并通信，所述电源模块分别与信号发射模块、信号接收模块、无线通讯模块连接，所述信号发射模块包括第一微控制单元和与其连接的功能控制按键。本发明中的第一微控制单元、第二微控制单元均采用常见的STM8系列单片机，因此整体造价低廉；本发明通过功能控制按键选择机器人的工作状态，进而发出控制信号，因此，操作界面简单；此外，本发明通过检测模块对该无线示教系统的工作状态进行检测，方便用户及时对该系统进行检修。
- 示教器及其转动编码器-201821122269.7
- 张福明 - 深圳市创客工场科技有限公司
- 2018-07-13 - 2019-02-01 - B25J9/22
- 本实用新型提供了一种示教器及其转动编码器。转动编码器包括下壳、电路板、磁铁、固定环、上壳、阻尼圈及连接件。电路板收容于下壳的收容腔内。电路板上设有编码模块。编码模块用于感应磁铁的旋转角度。固定环设于电路板上方，固定环与下壳固定连接；阻尼圈环绕固定环的外侧壁设置，阻尼圈与上壳的内侧壁相接触。连接件，其一端开设有用于固定收容磁铁的收容槽，另一端穿过固定环与上壳固定连接，连接件与固定环可转动连接，上壳转动带动磁铁相对于编码模块转动。上述示教器及其转动编码器能够直观方便操控。
- 机器人教导装置-201780028878.8
- 宗藤康治 - 川崎重工业株式会社
- 2017-05-09 - 2019-01-04 - B25J9/22
- 机器人的教导装置(1)具备移动终端设备(2)及机器人操作部(3)，所述移动终端设备(2)具有：显示器件(9)，显示机器人的控制内容；输入器件(9)，输入机器人的控制内容；及通信器件，用来与外部通信；所述机器人操作部(3)具有：安全确保器件(4)，确保机器人的安全动作；及通信器件，用来与移动终端设备通信。移动终端设备(2)装卸自如地连结在机器人操作部(3)。本装置关于机器人动作的教导能够使用移动终端设备，并且具有确实地作动的安全功能。
- 机器人定位系统-201820906709.1
- 罗天雄;吴楚斌;黄脚根;卢显峰 - 深圳华制智能制造技术有限公司
- 2018-06-12 - 2018-12-25 - B25J9/22
- 本实用新型公开了一种机器人定位系统，所述机器人定位系统包括有一机台、一视觉系统、一机器人及一上位计算机，其中，所述视觉系统设置于所述机台上，包括有至少二分设于所述机器人两端的图像信息获取装置及一图像采集单元，所述图像采集单元分别与图像信息获取装置和上位计算机通信；所述机器人设置于机台上，并与所述上位计算机通信。本实用新型机器人定位系统通过设置视觉系统以根据目标对象的图像信息，结合上位计算机获取目标对象的位置信息并控制机器人进行操作定位，操作简单且重复定位精度高，适用于各种场景，有利于提高机器人的灵活性，且无需大量人工投入，提高企业生产效率，降低企业生产成本。
- 基于人手运动姿态学习的仿生机械手的非接触式控制方法-201610840052.9
- 孙怡;屈雯;魏诗白;徐方;杨奇峰 - 大连理工大学
- 2016-09-21 - 2018-12-18 - B25J9/22
- 本发明提供了通过学习人手运动姿态控制五指仿生机械手的非接触式控制方法，属于智能控制领域。该方法提出了具有自适应性的三维手部建模方法，并根据三维手部模型对控制人员手部所有关节点的运动姿态进行跟踪，通过映射算法建立人手的运动姿态和机械手的动作指令之间的对应关系，使控制人员以自然的方式对五指机械手进行控制。本发明在使用RGB‑D图像的情况下，建立三维手部模型来描述人手各个关节的位姿参数，并提出了改进的APSO算法对位姿参数进行求解，有效的提高了高维参数求解的收敛速度，避免了配戴数据手套等穿戴设备的局限性，解决了现有基于传感器的控制方法只能获取手部部分关节的位姿，无法适用于高自由度的仿生灵巧手的不足。
- 自动短接式示教器连接盒-201820669704.1
- 庞超予 - 南宁汇专科技有限公司
- 2018-05-07 - 2018-11-30 - B25J9/22
- 本实用新型公开了自动短接式示教器连接盒，属于机器人领域，包括简易电路装置，简易电路装置包括：进线快插接头，其上设有多个第一接线端；出线快插接头，其上设有多个第二接线端；多个第一接线端和第二接线端通过连接线对应接通；其中，进线快插接头与出线快插接头之间设有两对急停回路连接线；接线端子排，其分别串接在两对急停回路连接线上；长时旁通示教器常闭开关，其两端分别并联于两对急停回路连接线的接线端子排上；以及短时旁通示教器常开按钮，其两端分别并联于两对急停回路的接线端子排上。本实用新型无需示教器急停短接接头，能在没有示教器的情况下，无急停地短接机器人控制柜示教器端口。
- 一种适用于单手操作的工业机器人示教器-201810926005.5
- 华聪 - 江苏华途数控科技有限公司
- 2018-08-15 - 2018-11-06 - B25J9/22
- 本发明公开一种适用于单手操作的工业机器人示教器，包括示教器壳体；该示教器壳体上部设置有显示屏；下部设置有用于单手操作的手握部，该手握部内设置有电源装置，并且手握部正面设置有功能按钮、开关按钮以及手轮按钮；并且手握部的下端还设置有PG7转接头。本发明当工作人员将放置在手握部的时候，按下前端的张紧电机开关按钮启动张紧电机带动上端的收紧轴转动将背带收紧，从而能够将手部压紧，给予手部一个稳固的固定力，能够更好的握住示教器，并且不必时刻握紧，比较省力，而且在背带的紧固下不容器出现脱手的情况，使用更加的方便；而需要脱手的时候，通过开关按钮将张紧电机停止即可。
- 一种机器人快速示教方法及装置-201610890684.6
- 杨辰光;梁聪垣;曾超 - 华南理工大学
- 2016-10-12 - 2018-10-30 - B25J9/22
- 本发明公开了一种机器人快速示教方法，包括以下步骤：启动示教模式，摄像机捕捉机器人及其所在环境的画面信息；将捕捉的画面信息合成为全景视频信号输出到增强现实设备上；捕捉使用者的躯体运动数据，作为示教动作的输入信号；将此输入信号投射到机器人中，判断机器人是否按照使用者的示教动作做出相应的动作，如果是，则使用语音命令为该示教动作命名；将语音命令转化为文字关键字储存在原语数据库中，示教结束。本发明还公开了一种机器人快速示教装置，包括机器人、摄像机、增强现实设备、动作捕捉模块、麦克风以及扬声器。本发明在混合现实的环境下，采用语音编程技术，提高了对机器人的编程效率。
- 一种机器人示教手柄-201810683162.8
- 张志鑫;郑世杰;赵嵩阳;郝芮 - 天津商业大学
- 2018-06-27 - 2018-10-12 - B25J9/22
- 一种机器人示教手柄，包括基座，所述基座上设有电源接口、信号发射器接口、信号接收器接口、三挡开关、驱动器接口、电机正转按键、电机反转按键、播放按键、录制按键和传感器接口，所述传感器接口为四针接口，所述四针接口包括依次横向排列或纵向排列的使能P2接口、信号P1接口、vcc接口和gnd接口。按照本发明提供的机器人示教手柄与现有技术相比具有如下优点：本发明中的传感器接口，结构简单，具体使用时，能够实现即插即用的效果，大大缩短了机器人的调试时间，非常适合新手使用。
- 机器人示教器-201721865755.3
- 宋君毅;伍祁林 - 深圳市大象机器人科技有限公司
- 2017-12-27 - 2018-10-12 - B25J9/22
- 本实用新型公开了机器人示教器，包括壳体、设置在壳体上的盖板以及显示装置，盖板上开设有窗口，盖板上还设置有开关按钮和急停按钮；显示装置包括触摸屏，显示装置设置在壳体内并通过所述的窗口将触摸屏外露；壳体上设置有功能按钮。本实用新型的示教器通过采用触摸屏的显示装置，减少了示教器面板上的功能按钮，仅在盖板上保留开关按钮和急停按钮，增大了示教器的触摸屏幕，使得使用更加清晰方便；同时有效减少了显示装置内部元器件的数量，使得示教器整体质量轻，且组装简单；另外，本实用新型通过在壳体上设置凹陷来布置功能按钮，这样可有效防止因误碰而引起的意外，提高了示教器的安全性。
- 机械手臂执行作业的方法、装置以及艾灸装置-201810349343.7
- 谭方杰;谈迎峰;李润权;叶梦思;巫超 - 珠海市万瑙特健康科技有限公司
- 2018-04-18 - 2018-09-28 - B25J9/22
- 本申请涉及一种机械手臂执行作业的方法、装置、计算机设备、存储介质以及艾灸装置。所述方法包括：获取与待处理对象对应的示教信息，并根据示教信息，确定待处理部位的位置信息，接收作业参数，作业参数用于确定待处理部位的作业方式，根据待处理部位的位置信息和作业参数，确定机械手臂的作业流程，获取机械手臂上工具头的参数信息，根据机械手臂的作业流程和参数信息，进行作业处理。这种通过示教确定待处理部位的位置信息，再进行作业的方式，避免了在待处理部位上放置特质的标签，当进行作业时，待处理部位不会被遮挡，同时获取机械手臂上工具头的参数信息，根据工具头上参数信息的变化情况实时调整作业，能够达到良好的作业效果。
- 离线的机器人编程装置-201610971984.7
- 井上幸三 - 发那科株式会社
- 2016-11-01 - 2018-09-28 - B25J9/22
- 本发明提供一种离线的机器人编程装置，其能够容易确认机器人和周边装置等的干扰，还能够通过作业者或者自动地避免干扰。该机器人编程装置具备：仿真执行部，其根据控制信号进行周边装置以及机械手的动作的仿真；信号设定部，其针对预定的机器人作业程序的每个示教点或示教点间的每个轨道，或者针对预先记载了机器人作业程序的机器人程序模板的每个示教点或示教点间的每个轨道，设定用于进行周边装置以及机械手的动作的仿真的控制信号来作为各示教点或各轨道的属性数据；移动部，其使机器人移动到上述示教点或示教点间的轨道；以及显示设定部，其对于机器人移动到的示教点或示教点间的轨道，设定显示或不显示工件。
- 一种数字机器人用示教器-201820330759.X
- 张雪峰;周爱心 - 安吉科宇科技有限公司
- 2018-03-12 - 2018-09-28 - B25J9/22
- 本实用新型公开了一种数字机器人用示教器，包括底板，所述底板的两侧均安装有把手，所述底板上表面沿长度方向设置有轨道，所述轨道的两侧均活动安装有移动装置，所述移动装置上固定有固定块，两个固定块相靠近的侧壁上均设置有固定槽，两个固定槽之间固定有示教器本体，两个固定块的相靠近的侧壁两侧均设置有套筒，所述套筒的底端侧壁上连接有弹簧，所述底板两侧对称设置有第一连接杆，所述第一连接杆远离底板的一端固定有第二连接杆。本实用新型结构简单，设计新颖，方便操作人员使用，使得示教器在使用的过程不易掉落，提高了工作效率，延长了示教器的使用寿命，且能适用于不同大小的示教器，结构紧凑，生产成本低，值得推广。
- 一种基于动作融合的机器人示教系统-201820223504.3
- 杨辰光;陈垂泽 - 华南理工大学;常州普旺科技有限公司
- 2018-02-08 - 2018-09-21 - B25J9/22
- 本实用新型提供一种基于动作融合的机器人示教系统，主要由机械臂，计算机主机，肌电信号传感器，动作捕捉模块，摄像机，增强现实设备和麦克风组成。动作捕捉模块在操作者示教时，负责捕捉其手臂动作和手势，并转化为控制机械臂的指令。机械臂运动情况由摄像机捕捉，并通过增强现实设备将图像呈现给操作者，为操作者提供具有临场感的立体视觉反馈。肌电信号传感器负责采集操作者手臂的表面肌电信号，本实用新型可以从肌电信号中提取操作者的疲劳度，用于多组示教动作的加权融合，增强了示教动作的稳定度。融合后的示教动作经过操作者的语音命令命名，存储在运动原语存储库中，实现了示教动作的复用，进一步提高了整体示教过程的效率。
- 专利分类
