[发明专利]一种激光雷达背景暗噪声响应消除方法及装置在审
| 申请号： | 201810117043.6 | 申请日： | 2018-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN108387886A | 公开（公告）日： | 2018-08-10 |
| 发明（设计）人： | 陈忻;朱俊;吴小可 | 申请（专利权）人： | 苏州镭图光电科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/487 | 分类号： | G01S7/487;G01S17/10 |
| 代理公司： | 苏州谨和知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32295 | 代理人： | 唐静芳 |
| 地址： | 215028 江苏省苏州市工业*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种激光雷达背景暗噪声响应消除方法及装置，激光雷达发射激光脉冲信号到探测目标；接收镜头接收由探测目标反射的光信号并传递到光电探测器；将光信号转变成电信号；后端处理电路设定高低两个电压阈值ThresholdH、ThresholdL，回波电信号过阈值后将会产生触发信号。低阈值产生触发信号TrigL通过高精度时间测量模块提取触发时间信息TL，高阈值产生触发信号TrigH通过延迟模块进行延迟；在接收到TrigL触发后短时间窗TW内能够接收到TrigH，则认为是有效回波事件触发，如在时间窗内未能接收到TrigH则认为是探测器暗计数产生的噪声信产生的错误响应；如为噪声信号则不后续处理，如为真实回波信号，将TL作为其到达时间与发射时间的差值作为脉冲飞行时间，根据光速求解目标距离，而降低虚警率。 | ||
| 搜索关键词： | 触发信号 激光雷达 探测目标 阈值产生 暗噪声 时间窗 触发时间信息 发射激光脉冲 后端处理电路 时间测量模块 光电探测器 回波电信号 错误响应 后续处理 回波信号 接收镜头 目标距离 事件触发 信号转变 延迟模块 有效回波 噪声信号 虚警率 响应 光速 脉冲 求解 探测器 触发 反射 噪声 延迟 发射 传递 飞行 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达背景暗噪声响应消除方法，其特征在于：包括步骤：1)激光雷达发射激光脉冲信号到探测目标；2)接收镜头接收由探测目标反射的光信号并传递到光电探测器；3)光电探测器将光信号转变成电信号；4)后端处理电路设定高低两个电压阈值ThresholdH、ThresholdL，回波电信号过阈值后将会产生触发信号，低阈值产生的触发信号TrigL通过高精度时间测量模块提取触发时间信息TL，高阈值产生的触发信号TrigH通过延迟模块进行延迟；5)在接收到TrigL触发后的短时间窗TW内能够接收到TrigH，则认为是有效回波事件触发，如在时间窗内未能接收到TrigH则认为是探测器暗计数产生的噪声信产生的错误响应；6)如为噪声信号则不进行后续处理，如为真实回波信号，将TL作为其到达时间与发射时间的差值作为脉冲飞行时间，进而根据光速求解出目标距离。
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- 黄庚华;刘成玉;谢锋;舒嵘;王建宇 - 中国科学院上海技术物理研究所
- 2016-04-15 - 2018-06-26 - G01S7/487
- 本发明公开一种卫星激光高度计全波形激光雷达数据去噪方法，该去噪方法步骤如下：(1)确定全波形激光雷达数据滤波窗口和多项式次数变化范围；(2)用最小二乘法对原始全波形激光数据进行滑动拟合，并求出卷积系数。用卷积系数对原始全波形激光数据进行卷积计算，完成SG滤波，得到去噪后的全波形激光数据；(3)重复(1)‑(2)，遍历所有可能的全波形激光雷达数据滤波窗口和多项式次数组合；(4)最优滤波结果的提取。本发明所提出的方法可有效去除全波形激光雷达数据的噪声，计算复杂度低，可有效保持原始全波形激光波形数据的相对极大值、相对极小值和脉冲宽度。
- 基于优化LM算法的激光雷达波形分解的方法-201510406137.1
- 徐帆;王元庆;李芬芳 - 南京大学
- 2015-07-10 - 2018-06-08 - G01S7/487
- 本发明公开了基于优化LM算法的激光雷达波形分解的方法，具体步骤如下：(1)激光雷达系统数字记录后向散射的观测波形数据；(2)对观测波形数据进行信号增强，所述信号增强包括噪声处理和平滑处理；(3)设定阈值，对增强的信号进行峰值‑拐点检测，确定包括数量、幅值、位置、脉宽初始化参数即初始化估计值；(4)用改进的训练模型对标准LM算法进行修正，利用初始估计值进行迭代，获得增强的信号各分量的特征参数，包括幅度、位置、脉宽；(5)拟合数据和原始观测数据计算拟合优度，判断拟合结果的精度；用迭代的次数判断拟合算法的效率。
- 信息处理装置、控制方法、程序以及存储介质-201580082730.3
- 阿部义德;北野和俊 - 日本先锋公司
- 2015-08-31 - 2018-04-17 - G01S7/487
- 激光雷达单元100在点群信息转换之前从区段的区段信号Sseg生成极坐标空间帧Fp。激光雷达100然后生成其中极坐标空间帧Fp被沿时间方向平均的平均帧Fa，并在显示器4上显示其中平均帧Fa被坐标转换成正交坐标空间的正交坐标空间帧Fo。
- 专利分类
