[发明专利]一种用于机器人行走的底座移动装置

摘要

本发明涉及机器人行走的领域，更具体的说是一种用于机器人行走的底座移动装置，包括中心支座、调节操作装置、传动装置、左支腿结构、右支腿结构和单支腿结构，所述的调节操作装置固定连接在中心支座的下端，传动装置固定连接在中心支座的上端，传动装置的前后左右均与调节操作装置相啮合，左支腿结构和右支腿结构分别滑动连接在调节操作装置的左右两端，单支腿结构设置在八个，左支腿结构和右支腿结构分别固定连接四个单支腿结构；本发明的有益效果为可以在前后位移和左右位移之间进行切换，同时也可以进行斜方向的行走，并且方便躲避障碍物，适用于在恶劣道路进行移动。

主权项

1.一种用于机器人行走的底座移动装置，包括中心支座(1)、调节操作装置(2)、传动装置(3)、左支腿结构(4)、右支腿结构(5)和单支腿结构(6)，其特征在于：所述的调节操作装置(2)固定连接在中心支座(1)的下端，传动装置(3)固定连接在中心支座(1)的上端，传动装置(3)的前后左右均与调节操作装置(2)相啮合，左支腿结构(4)和右支腿结构(5)分别滑动连接在调节操作装置(2)的左右两端，单支腿结构(6)设置有八个，左支腿结构(4)和右支腿结构(5)分别固定连接四个单支腿结构(6)；所述的中心支座(1)包括十字支座(1‑1)和固定插槽(1‑2)，固定插槽(1‑2)设置有四个，四个固定插槽(1‑2)分别设置在十字支座(1‑1)的前后左右四端；所述的调节操作装置(2)包括切换电机(2‑1)、左右距离驱动齿轮(2‑2)、前后驱动齿轮轴(2‑3)、左驱动齿条(2‑4)、右驱动齿条(2‑5)、切换连接移动支座(2‑6)、转动圆轴(2‑7)、固定插块(2‑8)、后驱动齿轮(2‑9)、前驱动齿轮(2‑10)、转动轴(2‑11)、后驱动齿条(2‑12)、前驱动齿条(2‑13)、左锥齿轮(2‑14)、右锥齿轮(2‑15)、后锥齿轮(2‑16)、前锥齿轮(2‑17)、后移动插块(2‑18)、前移动插块(2‑19)、左圆柱滑槽(2‑20)、右圆柱滑槽(2‑21)、左驱动键(2‑22)、右驱动键(2‑23)和齿条支块(2‑24)，切换电机(2‑1)固定连接在十字支座(1‑1)的下端，左右距离驱动齿轮(2‑2)固定连接在切换电机(2‑1)的传动轴上，前后驱动齿轮轴(2‑3)固定连接在左右距离驱动齿轮(2‑2)的下端，左右距离驱动齿轮(2‑2)的后端和前端分别与左驱动齿条(2‑4)和右驱动齿条(2‑5)相啮合，前后驱动齿轮轴(2‑3)的左右两端分别与后驱动齿轮(2‑9)和前驱动齿轮(2‑10)相啮合，后驱动齿轮(2‑9)和前驱动齿轮(2‑10)分别与后驱动齿条(2‑12)和前驱动齿条(2‑13)相啮合，转动轴(2‑11)设置有两个，两个转动轴(2‑11)的上端分别转动连接后驱动齿轮(2‑9)和前驱动齿轮(2‑10)，两个转动轴(2‑11)的下端均固定连接在齿条支块(2‑24)内壁的上端，切换连接移动支座(2‑6)、转动圆轴(2‑7)和固定插块(2‑8)均设置有四个，四个切换连接移动支座(2‑6)分别固定连接在左驱动齿条(2‑4)、右驱动齿条(2‑5)、后驱动齿条(2‑12)和前驱动齿条(2‑13)上，四个转动圆轴(2‑7)分别固定连接在四个切换连接移动支座(2‑6)上，四个固定插块(2‑8)分别固定连接在四个切换连接移动支座(2‑6)上，四个固定插块(2‑8)分别间隙配合四个固定插槽(1‑2)，左锥齿轮(2‑14)、右锥齿轮(2‑15)、后锥齿轮(2‑16)和前锥齿轮(2‑17)分别转动连接在四个转动圆轴(2‑7)上，后移动插块(2‑18)和前移动插块(2‑19)分别固定连接在后锥齿轮(2‑16)的后端和前锥齿轮(2‑17)的前端，左圆柱滑槽(2‑20)和右圆柱滑槽(2‑21)分别设置在左锥齿轮(2‑14)和右锥齿轮(2‑15)上，左驱动键(2‑22)和右驱动键(2‑23)分别固定连接在左圆柱滑槽(2‑20)和右圆柱滑槽(2‑21)内，齿条支块(2‑24)的上端固定连接在十字支座(1‑1)的下端，左驱动齿条(2‑4)、右驱动齿条(2‑5)、后驱动齿条(2‑12)和前驱动齿条(2‑13)均滑动连接在齿条支块(2‑24)上。