[发明专利]适用于全海深AUV的无纵倾无动力下潜方法及抑制纵倾装置有效
| 申请号： | 201810771539.5 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN109018278B | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 李晔;王友康;安力;孙叶义;姜言清;何佳雨;张伟;丛正;潘凯文 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B63G8/26 | 分类号： | B63G8/26 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种适用于全海深AUV的无纵倾无动力下潜方法及抑制纵倾装置。一：AUV姿态处于垂直稳定状态后释放；二：实时监控AUV所配置的罗经输出的纵倾角和纵倾角加速度；三：当纵倾角小于所设阈值时，继续下潜；四：当纵倾角达到所设阈值时，判断纵倾角加速度是否大于预设角加速度阈值，若大于则不予处理，反之则启动抑制纵倾装置；五：再次检测所述全海深AUV的纵倾角是否小于所设阈值，若小于则停止所述抑制纵倾装置的主动调节，反之，则继续上述步骤四；六：重复上述步骤二至五，直至所述全海深AUV下潜到设定的工作深度。本发明依靠自身的装置根据AUV实时的姿态反馈主动抑制其产生的纵倾，使其近似实现无纵倾下潜。 | ||
| 搜索关键词： | 适用于 全海深 auv 纵倾 动力 下潜 方法 抑制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种适用于全海深AUV的无纵倾无动力下潜方法，其特征是：步骤一：在海面调整全海深AUV姿态使其处于垂直稳定状态后释放；所述全海深AUV的中纵剖面处设置由滑块、步进电机及导轨构成的抑制纵倾装置；步骤二：实时监控所述全海深AUV所配置的罗经输出的纵倾角θ和纵倾角加速度![]()
步骤三：当纵倾角θ小于所设阈值θ0时，不予处理，继续下潜；步骤四：当纵倾角θ达到所设阈值θ0时，判断纵倾角加速度![]()
是否大于预设角加速度阈值![]()
若大于则不予处理，反之则启动抑制纵倾装置，并根据得到的纵倾角信息控制步进电机的输出，使步进电机驱动所述抑制纵倾装置的滑块移动；步骤五：再次检测所述全海深AUV的纵倾角θ是否小于所设阈值θ0，若小于则停止所述抑制纵倾装置的主动调节，反之，则继续上述步骤四；步骤六：重复上述步骤二、三、四、五，直至所述全海深AUV下潜到设定的工作深度depth0。
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- 高春甫;党泽琳;郑亚男;周崇秋;蒋佳杰 - 浙江师范大学
- 2020-08-17 - 2020-11-10 - B63G8/26
- 本发明涉及一种环形径向压力平衡装置，该装置根据自身内部油液和磁流变弹性体来对海水进行压力平衡，是由外壳体、上壳体、压盖、滚动膜片、内壳体、中间壳体、活塞杆、一号隔板、一号弹性体、二号隔板、二号弹性体、三号隔板、三号弹性体、四号隔板、压板、螺钉、螺母、油液、励磁线圈、电流控制器、一号密封圈、二号密封圈组成。本装置具有反应快、性能可靠的特点，解决了市面上的压力平衡装置在深海探测中损耗过快、无法满足长期使用的问题，提高了压力平衡装置的使用寿命。
- 一种基于磁流变效应的水下压力平衡装置-202020304905.9
- 高春甫;蒋佳杰;党泽琳;郑亚男;周崇秋;贺新升;王智深 - 浙江师范大学
- 2020-03-13 - 2020-10-30 - B63G8/26
- 本发明涉及一种基于磁流变效应的水下压力平衡装置。该压力平衡装置主要根据自身内部的油液、磁流变液来对海水进行压力平衡，主要是由上壳体、螺钉、电流控制器、保护套、下壳体、螺栓、一号螺母、活塞杆、二号密封圈、磁流变液、励磁线圈、通电导线、一号密封圈、压板、滚动膜片、油液、二号螺母、中间壳体、内层壳体、三号密封圈、四号密封圈组成。本发明基于磁流变效应的水下压力平衡装置具有寿命长、反应迅速、工作环境适应性强、可长期重复使用的等特点，解决了市面上水下压力平衡装置对工作环境适应性不强，使用寿命短等问题，提高了水下压力平衡装置的泛用性。
- 适用于全海深AUV的无纵倾无动力下潜方法及抑制纵倾装置-201810771539.5
- 李晔;王友康;安力;孙叶义;姜言清;何佳雨;张伟;丛正;潘凯文 - 哈尔滨工程大学
- 2018-07-13 - 2020-06-16 - B63G8/26
- 本发明提供的是一种适用于全海深AUV的无纵倾无动力下潜方法及抑制纵倾装置。一：AUV姿态处于垂直稳定状态后释放；二：实时监控AUV所配置的罗经输出的纵倾角和纵倾角加速度；三：当纵倾角小于所设阈值时，继续下潜；四：当纵倾角达到所设阈值时，判断纵倾角加速度是否大于预设角加速度阈值，若大于则不予处理，反之则启动抑制纵倾装置；五：再次检测所述全海深AUV的纵倾角是否小于所设阈值，若小于则停止所述抑制纵倾装置的主动调节，反之，则继续上述步骤四；六：重复上述步骤二至五，直至所述全海深AUV下潜到设定的工作深度。本发明依靠自身的装置根据AUV实时的姿态反馈主动抑制其产生的纵倾，使其近似实现无纵倾下潜。
- 一种基于磁流变效应的水下压力平衡装置-202010172997.4
- 高春甫;蒋佳杰;党泽琳;郑亚男;周崇秋;贺新升 - 浙江师范大学
- 2020-03-13 - 2020-06-05 - B63G8/26
- 本发明涉及一种基于磁流变效应的水下压力平衡装置。该压力平衡装置主要根据自身内部的油液、磁流变液来对海水进行压力平衡，主要是由上壳体、螺钉、电流控制器、保护套、下壳体、螺栓、一号螺母、活塞杆、二号密封圈、磁流变液、励磁线圈、通电导线、一号密封圈、压板、滚动膜片、油液、二号螺母、中间壳体、内层壳体、三号密封圈、四号密封圈组成。本发明基于磁流变效应的水下压力平衡装置具有寿命长、反应迅速、工作环境适应性强、可长期重复使用的等特点，解决了市面上水下压力平衡装置对工作环境适应性不强，使用寿命短等问题，提高了水下压力平衡装置的泛用性。
- 一种潜水机构的姿态平衡机构-201920812386.4
- 赵鹏;田军委;张成;张雷乐;吴万欣;丁瑞敏 - 西安工业大学
- 2019-05-31 - 2020-04-03 - B63G8/26
- 本实用新型公开了一种潜水机构的姿态平衡机构，包括机器人舱体，所述机器人舱体的内部设置有潜水姿态平衡机构；所述潜水姿态平衡机构包括配重滑块、丝杆、两根滑块导杆、前支撑板、后支撑板和丝杆电机；当左机械臂/右机械臂在夹取水中的物体后，该设备的重心会向前偏移，此时控制丝杆的旋转带动配重滑块沿所述滑块导杆的长度方向后位移，进而使该机器人整体的重心保持在原来的位置，当左机械臂/右机械臂丢失被夹取物体后，该设备的重心会向后偏移进而控制丝杆的旋转带动配重滑块沿所述滑块导杆的长度方向前位移，进而使该机器人整体的重心保持在原来的位置；进而实现调节该设备的中心的作用。
- 一种水下机器人运行姿态的调节装置及方法-201810392999.7
- 陈伟;李防震;周玉丹;曹祥洁 - 江苏泰姆仕机器人科技有限公司
- 2018-04-27 - 2019-10-11 - B63G8/26
- 本发明公开了一种水下机器人运行姿态的调节装置及方法，包括：底座；支撑座；平衡机构；转动台；承重台，其设置在三个伸缩机构的伸缩端上；重心微调机构，其设置在承重台顶部，重心微调机构上设置有一滑块，滑块上设置一升降机构；若干载重块，其以可滑动的方式设置在承重台上端，且载重块架设在重心微调机构上端，载重块中心贯穿开设一贯穿孔，贯穿孔的内径不小于升降机构升降端的外径，升降机构的升降端选择性伸入至贯穿孔中；以及控制机构，其分别与伸缩机构和重心微调机构连接。本发明可以主动调整机器人的重心和姿态，以满足机器人工作需求，解决了水下机器人姿态不易调整的技术问题。
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