[发明专利]一种多体船的简化鲁棒自适应减纵摇控制方法有效
| 申请号： | 201811100020.0 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109334892B | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 张军;戴小康;刘志林;李国胜 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B63B39/06 | 分类号： | B63B39/06;G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多体船的简化鲁棒自适应减纵摇控制方法，通过建立多体船垂荡和纵摇的耦合运动模型，并对该模型转换成状态空间形式，将多体船垂荡和纵摇的耦合运动模型分解成解耦的垂荡运动模型和纵摇运动模型；针对解耦的垂荡运动模型和纵摇运动模型，分别设计扩张状态观测器，用于估计多体船的运动状态与耦合项；结合上述步骤，将多体船的基本控制量与估计的耦合项相综合获得虚拟控制量，并把虚拟控制量分配给T型翼与压浪板的攻角。通过攻角产生的力和力矩，控制多体船的垂荡高度和纵摇角度的变化，本发明所提出的控制方法简单可靠，易于实现，能有效地实现多体船垂荡减少20％‑35％，纵摇减少40％‑50％。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多体船 简化 自适应 减纵摇 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多体船的简化鲁棒自适应减纵摇控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立多体船垂荡和纵摇的耦合运动模型，并对该模型转换成状态空间形式；步骤2，将多体船垂荡和纵摇的耦合运动模型分解成解耦的垂荡运动模型和纵摇运动模型；步骤3，针对解耦的垂荡运动模型和纵摇运动模型，分别设计扩张状态观测器，用于估计多体船的运动状态与耦合项；步骤4，采用比例‑微分控制方法，分别求出垂荡运动模型和纵摇运动模型的基本控制量；步骤5，结合上述步骤，将多体船的基本控制量与估计的耦合项相综合获得虚拟控制量，并把虚拟控制量分配给T型翼与压浪板的攻角。
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