[发明专利]一种基于LS-SVM的自适应容错GPS/INS组合导航方法

摘要

本发明提供了一种基于LS‑SVM的自适应容错GPS/INS组合导航方法，简要描述为：如果LS‑SVM认为当前某个子导航系统出现了故障，则降低该子导航系统在信息融合的权重，提高其他子导航系统的权重，从而实现故障的隔离，而当LS‑SVM检测到该故障信息已经修复时，则将对应导航子系统的权重恢复正常，从而确保全部正常工作的子导航系统均可参与到信息融合中，达到提升组合导航系统精度的目的。与现有技术相比，本发明所述的导航方法，在故障存在的情况下，可以有效实现故障检测与隔离，保障导航精度不受到故障信息影响；而在故障不存在的情况下，可以有效实现全部正常工作子导航系统的最优信息融合，最大限度的提升组合导航系统的导航精度。

主权项

1.一种基于LS‑SVM的自适应容错GPS/INS组合导航方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：根据当前时刻的包括姿态、速度、位置在内的相关导航结果，构建/更新GPS/INS组合导航系统模型与模型参数，GPS/INS组合导航系统模型中包含有多个子GPS/INS导航系统；S2：由组合导航系统模型中每一个子GPS/INS导航系统独立进行子滤波，同时由LS‑SVM对全部子GPS/INS导航系统独立进行故障诊断检测，得到当前时刻下的全部子GPS/INS导航系统的LS‑SVM检测结果和局部滤波结果；S3：根据S2中的LS‑SVM的检测结果进行信息分配因子自适应调整；S4：将S3中得到的信息分配因子、GPS导航信息、INS导航信息输入至多导航信息源融合算法，同时输出组合导航结果，等待下一帧GPS和INS信息，返回S1直至导航结束。