[发明专利]北斗/SINS松组合可持续导航系统及其导航方法在审
| 申请号： | 201811561914.X | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109655850A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 张丽杰;付永恒;闫正力 | 申请（专利权）人： | 内蒙古工业大学 |
| 主分类号： | G01S19/40 | 分类号： | G01S19/40 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 曹少华 |
| 地址： | 010051 内蒙古*** | 国省代码： | 内蒙古;15 |
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| 摘要： | 本发明公开了北斗/SINS松组合可持续导航系统及其导航方法，当北斗卫星信号正常时，采用KF算法对SINS和北斗数据进行融合，估计出SINS的位置误差和速度误差，用其对SINS的位置和速度信息进行误差补偿，同时将未做误差补偿的SINS速度数据和KF预测的速度误差保存，分别作为SVR模型的训练样本和训练目标；在北斗卫星信号失锁时，采用训练样本和训练目标训练生成东向、北向和天向的速度误差SVR回归模型，用其预测出SINS的速度误差，对SINS进行误差补偿；采用ARM‑Cortex M7作为组合导航系统的处理核心，使得系统输出高精度、高刷新频率的导航数据。本发明能够实现北斗卫星信号正常和失锁情况下的高精度实时导航。 | ||
| 搜索关键词： | 速度误差 北斗卫星信号 误差补偿 导航系统 训练目标 训练样本 北斗 失锁 组合导航系统 北斗数据 处理核心 导航数据 回归模型 实时导航 刷新频率 速度数据 速度信息 位置误差 系统输出 预测 算法 保存 融合 | ||
【主权项】：
1.北斗/SINS松组合可持续导航系统，其特征在于，包括，基于ARM‑Cortex M7内核的STM32F767微控制器、ADIS16405惯性测量单元、UB280北斗导航接收机及可移动电源构建微小型北斗/SINS组合导航硬件系统；ARM‑Cortex M7内核的STM32F767微控制器为处理核心；ADIS16405微惯性测量单元和UB280北斗接收机为原始数据测量设备；在北斗卫星信号正常时，采用卡尔曼滤波算法对SINS和北斗的数据进行融合，预测并补偿SINS误差，得到高刷新频率、高精度导航数据，同时实时保存SVR模型的训练数据；在北斗卫星信号失锁时，使用SMO算法训练生成SVR速度误差预测模型，并对SINS的速度误差进行预测和补偿，得到高刷新频率、高精度导航数据。
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- 本发明提供一种北斗接收机单频电离层改正选择方法，利用不同电离层可改正伪距的PDOP值形成电离层选择检验量T，通过电离层选择检验量T与门限值λ进行比较，当T≥λ时，直接使用格网修正进行定位，否则，利用所有观测伪距使用Klobuchar模型法修正电离层延迟后进行定位。本发明能够为北斗单频接收机提供一种电离层改正策略，并且有效提高格网有效边界用户的定位精度。
- 一种基于CORS的位置修正方法、定位终端及定位系统-201711174129.4
- 董明旭;华亮春;秘金钟;楚彬;谷守周;尹昊华;陈春花;敖敏思;刘紫平 - 湖南省测绘科技研究所;中国测绘科学研究院
- 2017-11-22 - 2018-05-01 - G01S19/40
- 本发明公开了一种基于CORS的位置修正方法、定位终端及定位系统，位置修正方法，包括以下步骤步骤1建立不规则格网模型；以最近三个CORS基准站相互连接组成三角形；多个所述的三角形形成不规则格网模型；步骤2依据位置服务请求端提供的概略坐标(x，y，z)，匹配对应的三角形，即确定位置服请求端位于哪三个CORS基准站构成的三角形内；再根据对应时刻的三个CORS基准站坐标差值计算出坐标改正数(αm，βm，γm)，最后得到修正后的位置服请求端的位置坐标值(x+αm，y+βm，z+γm)。该基于CORS的位置修正方法、定位终端及定位系统能显著提高定位精度，且易于实施。
- 提高由放置在空间配置中的全球导航卫星系统接收机测量的位置的空间精度-201680027484.6
- E.J.H.C.M.纽兰德斯 - 飞利浦照明控股有限公司
- 2016-05-03 - 2018-05-01 - G01S19/40
- 公开了一种提高由放置在空间配置中的全球导航卫星系统（GNSS）接收机测量的位置的空间精度的方法，所述空间配置覆盖其中每个GNSS接收机的测量位置与实际位置的偏离处于相同方向的区域。该方法包括接收由在空间配置中的GNSS接收机测量的位置，获得空间配置中的GNSS接收机的计划位置的地图，以及将GNSS接收机测量的位置与GNSS接收机的计划位置进行比较，以识别测量位置与计划位置之间的差异。最后，可以针对该差异对测量位置进行补偿。当在放置之后不清楚哪个对象放置在哪里时，可以使用经补偿的位置来标识每个特定对象的位置。
- 专利分类
G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
