[发明专利]一种基于激光点云的道路边沿检测方法有效
申请号: | 201910049537.X | 申请日: | 2019-01-18 |
公开(公告)号: | CN109752701B | 公开(公告)日: | 2023-08-04 |
发明(设计)人: | 陈白帆;吴谦;袁典;宋宝军 | 申请(专利权)人: | 中南大学 |
主分类号: | G01S7/48 | 分类号: | G01S7/48;G01S17/931 |
代理公司: | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 | 代理人: | 马强;王娟 |
地址: | 410083 湖南*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于激光点云的道路边沿检测方法,用于获取道路的路沿信息,从而为自动驾驶决策提供相关路况信息。包括:对激光点云数据进行预处理,去除点云中高于路面的噪声点;利用激光点云数据之间的夹角特点,获取单帧点云数据左右路沿点;针对单帧路沿点过于稀疏,采用多帧路沿点进行融合;将激光雷达坐标系上的路沿点转换到车辆坐标系下;对符合条件的路沿点进行曲线拟合,从而得到基于车辆坐标系下的路沿检测线。本发明能够利用velodyne16线激光雷达在实际道路上快速检测出路沿信息,该方法不受天气变化、光照变化等影响,鲁棒性和准确性好。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 激光 道路 边沿 检测 方法 | ||
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- 本申请涉及一种双输出光电振荡器系统,包括:第一激光器、第二激光器、相位调制器、光纤、第一光环形器、第二光环形器、相移光栅、光电探测器和带通滤波器,其中,所述相位调制器分别与所述第一激光器和所述光纤连接,所述第一光环形器分别与所述光纤、所述第二激光器和所述第二光环形器连接,所述第二光环形器分别与所述相移光栅和所述光电探测器连接,所述光电探测器与所述带通滤波器连接。本申请实施例提供的一种双输出光电振荡器系统基于光电振荡器环路,通过利用受激布里渊效应和相移光栅实现双带通微波光子滤波器进而实现双输出,实现同时产生相参的本振和宽带信号。
- 点云滤波方法及计算机设备-202310781432.X
- 刘炎;冯东恒;朱猛;龚珣;熊传进 - 上海双微导航技术有限公司;武汉华测卫星技术有限公司;上海华测导航技术股份有限公司
- 2023-06-28 - 2023-09-29 - G01S7/48
- 本申请提供一种点云滤波方法及计算机设备,涉及点云滤波技术领域。该方法包括获取初始点云数据以及激光扫描设备的移动轨迹;根据初始点云数据和移动轨迹,得到转换后点云数据;根据转换后点云数据的坐标,对转换后点云数据进行分类,得到至少两类的点云数据;根据至少两类的滤波算法,分别对至少两类的点云数据进行滤波,得到至少两类的滤波后点云数据;对至少两类的滤波后点云数据进行合并,生成预设场景的目标点云数据。本申请的点云滤波方法,根据坐标对点云数据进行划分,并且,对不同类型的点云数据使用不同类型的滤波算法,保留了点云数据的原有特征,避免了点云数据的过度滤除和过于平滑。
- 专利分类