[发明专利]一种车载GNSS/INS组合导航的动态杆臂误差估计和补偿方法

摘要

本发明涉及一种车载GNSS/INS组合导航的动态杆臂误差估计和补偿方法，本发明考虑了GNSS与INS作为导航子系统的数据信号优劣差异分别处理，并且考虑车载导航中由于车辆状态变化产生变形引起杆臂变化导致误差变动，将杆臂分为静态和动态杆臂两部分，并对动态杆臂建模和建立补偿机制，对杆臂效应产生的速度和位置误差进行反馈和补偿，实现基于位置不重合导致的组合导航定位精度提高方法。

主权项

1.一种车载GNSS/INS组合导航的动态杆臂误差估计和补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：车辆行驶前利用测量仪器测量GNSS相位中心与惯组中心在车辆坐标系下的杆臂值并在车辆静止状态下进行INS的初始化；步骤2：采集车辆行驶过程中的INS原始导航数据和GNSS数据；步骤3：对GNSS数据进行可用性判断、异常点去除、信号插值和滤波后将得到的输出PVT信息和航向信息以及信号的可用性信息均输入到组合滤波器中；步骤4：将INS原始导航数据进行器件补偿和姿态解算后分别进入动态杆臂补偿判断和导航计算后将得到的判断结果及补偿量、INS导航相关信息以及速度增量姿态、速度和位置均输入到组合滤波器中；步骤5：当组合滤波器的数据输入完毕后，建立组合导航系统的状态方程，对状态方程进行估计，每次滤波后，利用滤波估计出的结果对INS解算结果进行反馈校正。