[发明专利]一种车载INS/OD组合导航系统的量测误差补偿方法

摘要

本发明涉及一种车载INS/OD组合导航系统的量测误差补偿方法，本发明技术解决的问题是：在分布式驱动电动智能汽车上，以车载里程计辅助惯性导航系统进行车辆合导航，系统考虑车辆行驶工况变化引起的里程仪刻度系数，和里程计数据可用性与提供测量补偿的判断，以及在组合导航中标定INS与左右两侧里程计系统的安装偏置角和杆臂误差，并据此作为组合导航系统量测方程中的测量量进行修正，构建以惯导位置、速度、姿态误差、惯性器件随机常值误差、左右里程仪刻度系数误差，杆臂为状态量的滤波系统，并进行反馈校正，实现基于量测误差补偿的组合导航定位精度提高。

主权项

1.一种车载INS/OD组合导航系统的量测误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：车辆静止时进行INS的初始化，并利用测量仪器和车身结构对安装角误差、杆臂误差和里程仪刻度系数进行测量标定；步骤2：对里程计数据可用性进行判断：根据车辆行驶状态判断是否打滑、侧滑、跳跃，若判断为是，则不使用里程计反馈，若否，则进行组合导航并将左右里程计的输出车速数据输入到组合滤波器中；步骤3：采集车辆行驶过程中的INS原始导航数据；步骤4：将INS原始导航数据进行器件补偿、姿态解算和导航计算后将得到速度增量姿态、速度和位置均输入到组合滤波器中；步骤5：当组合滤波器的数据输入完毕后，建立组合导航系统的状态方程，对状态方程进行估计，每次滤波后，利用滤波估计出的结果对INS解算结果进行反馈校正。