[发明专利]一种用于船舶表面涂装的具有可伸缩机械臂的移动喷涂机器人

摘要

本发明公开了一种用于船舶表面涂装的具有可伸缩机械臂的移动喷涂机器人，所述移动喷涂机器人由喷涂机械臂、工作面机构、升降机构、涂料桶机构、移动底盘机构共五个部分组成。移动底盘机构经过升降机构与工作面机构相连接，喷涂机械臂安装在工作面机构的滚珠丝杠槽上，涂料桶机构放置在移动底盘机构上；可使用在大型船舶表面的涂装、各种体积及曲面较大且不易移动的大型设备及零件的涂装等领域。本发明所述的移动喷涂机器人具有左右、前后、上下移动3个自由度及机械臂的6个自由度共9个自由度。升降范围可达15‑20米，工作面上机械臂前后移动可达1.5米，左右移动可达2.8米。动力电池的续航可达10小时。

主权项

1.一种用于船舶表面涂装的具有可伸缩机械臂的移动喷涂机器人，其特征在于：包括移动底盘机构、涂料桶机构、升降机构、工作面机构、可伸缩喷涂机械臂，其中升降机构为电机驱动的剪叉臂，剪叉臂下端安装在移动底盘机构上；工作面机构包括工作台和安装于工作台上的十字运动平台，剪叉臂上端连接于工作台底面，以支撑工作面机构的升降，由工作台和剪叉臂构成剪叉式升降平台；可伸缩喷涂机械臂为六自由度串并混连的机械臂，可伸缩喷涂机械臂安装于十字运动平台的滑动部件上，机械臂的末端安装四个伸缩杆，且伸缩杆的杆端共同连接喷枪，通过伸缩杆的差动实现喷枪俯仰转动调节；涂料桶机构设置在移动底盘机构上，涂料桶机构包括涂料泵和涂料桶，涂料泵将涂料桶内部的涂料通过连接管路泵入至喷头。