[发明专利]一种水下组合导航系统突变型故障诊断方法在审
申请号: | 201911029970.3 | 申请日: | 2019-10-28 |
公开(公告)号: | CN110779549A | 公开(公告)日: | 2020-02-11 |
发明(设计)人: | 孙进;师晓晔 | 申请(专利权)人: | 南京邮电大学 |
主分类号: | G01C25/00 | 分类号: | G01C25/00 |
代理公司: | 32204 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) | 代理人: | 柏尚春 |
地址: | 210046 *** | 国省代码: | 江苏;32 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本发明公开一种水下组合导航系统突变型故障诊断方法,根据故障类型的特点,针对组合导航结构特点对传统残差检测法进行改进;利用改进残差检测法诊断出辅助导航设备发生突变型故障后,通过残差均值和残差绝对和值分辨噪声突变和信息突变型系统故障;若系统发生信息突变型故障则将系统一直隔离直到故障消除;若系统发生噪声突变型故障,则启动自适滤波算法,并将系统恢复。本发明可以区分噪声突增型系统故障和信息突变型系统故障,且在诊断突变型故障时不会出现误判,增加诊断准确率。 | ||
搜索关键词: | 突变型 残差 系统故障 噪声 系统发生 检测法 诊断 导航设备 组合导航系统 故障类型 故障消除 故障诊断 滤波算法 系统恢复 组合导航 误判 准确率 分辨 突变 改进 隔离 | ||
【主权项】:
1.一种水下组合导航系统突变型故障诊断方法,其特征在于,包括以下步骤:/n(1)建立SINS/DVL组合导航系统方程;/n(2)利用改进残差χ
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京邮电大学,未经南京邮电大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201911029970.3/,转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 一种基于广义探元指向角的面阵光学遥感卫星在轨几何定标方法-201910951317.6
- 周楠;曹世翔;鲍云飞;邢坤;岳春宇;何红艳;高慧婷 - 北京空间机电研究所
- 2019-10-08 - 2020-02-14 - G01C25/00
- 本发明涉及一种基于广义探元指向角的面阵光学遥感卫星在轨几何定标方法,属于摄影测量与遥感技术领域,特别涉及一种基于广义探元指向角的面阵光学遥感卫星在轨几何定标。本发明从面阵光学遥感卫星的成像出发,利用像点与其对应的瞬时投影中心构成的投影光线,通过对严格成像几何模型各物理参量对定位精度的影响分析建立以姿态测量参考坐标下的广义CCD探元指向角,建立在轨几何定标模型,并在此基础上,提出一种基于广义探元指向角的面阵光学遥感卫星在轨几何定标模型。
- 一种AGV测试场地及控制方法-201911067200.8
- 陈志峰;朱雨棚;陈伟洪 - 广东嘉腾机器人自动化有限公司
- 2019-11-04 - 2020-02-14 - G01C25/00
- 本发明公开一种AGV测试场地及控制方法,与现有技术相比,本发明的AGV测试场地具有若干个测试平台,可根据实际的测试需求将测试平台组装成符合要求的场地,可快速地实现拆卸和安装,且可根据需要变换规格和测试轨迹,以应用于各种型号的磁条AGV或惯性AGV的测试中,有利于AGV测试的灵活性,并能有效的节约成本。本发明的控制方法由于应用了上述的AGV测试场地,因此,具有上述方案的所有优点。
- 一种惯性测量单元的数据快速离线分析系统-201911081284.0
- 王胜兰;刘晓庆 - 湖南航天机电设备与特种材料研究所
- 2019-11-07 - 2020-02-14 - G01C25/00
- 本发明公开了一种惯性测量单元的数据快速离线分析系统,包括标定数据离线分析单元:用于分析导入的标定数据,根据陀螺数据的变化量确定转动过程和静止过程,输出标定静止的位置个数以及各静止位置陀螺和加速度计输出的均值和稳定性;并用于在稳定性超过阈值时报错,用于在标定数据稳定性未超过阈值时,在标定算法的各个位置加入固定偏差,仿真标定结果的变化情况,将各耦合参数的影响分离。本发明有效地节约了产品出现故障到定位故障的时间,通过软件仿真复现故障,省时省力;通过单一变量法,逐步排查标定过程中、定向过程中及导航过程中出现的异常,将耦合的参数影响分离,最终实现快速分析标定数据、定向数据和导航数据;操作简单,操作方便。
- 一种基于二维双轴倾角传感器的定位测量方法-201911161385.9
- 郝俊明;毛姗姗 - 北京长峰科威光电技术有限公司
- 2019-11-24 - 2020-02-14 - G01C25/00
- 本发明提供一种基于二维双轴倾角传感器的定位测量方法,用于光学成像测量系统水平面的俯仰角静态绝对误差的处理。在测量系统水平安装基面安置双轴倾角传感器,静态测量此时双轴方向和真实水平面的倾角,通过计算得出测量系统水平安装基面和真实水平面的面面夹角,再通过几何关系,计算得出测量系统任意方位角处的俯仰偏差值,然后对得到的俯仰值进行修正。本发明利用软件补偿的方式对各个方位的俯仰角进行软件俯仰角补偿调平,相比于传统方法中的硬件调平装置,可以获得体积小、重量轻的光学成像测量系统,有利于光学成像测量系统的低成本、小型化。
- 一种光纤绕环工艺-201911169793.9
- 沈林;姜波;邹光辉 - 衡阳开拓光电科技有限公司
- 2019-11-26 - 2020-02-14 - G01C25/00
- 本发明公开了一种光纤绕环工艺,包括以下步骤:步骤一、设置绕环层数:设置前,检测光纤陀螺的每层光纤槽直径、光纤环直径;步骤二、光纤绕环数据检测;步骤三、调配张紧轮张力;步骤四、光纤脱环;通过对光纤陀螺的每层光纤槽直径、光纤环直径进行检测,同时,绕环过程中,检测光纤输送速度,确保光纤输送速度为30‑45cm/min范围内,并检测在光纤绕环过程中的振动频率,同时,检测光纤绕环张紧轮的张力,并调配张紧轮张力,对光纤绕环过程中各种影响光纤陀螺准确性的因素进行规避,从而提高光纤绕环的精准性,提高光纤陀螺的精准性,通过采用本光纤绕环工艺生产出的光纤陀螺,性能优异,检测结果准确性高。
- 基于控制直线的光学卫星传感器在轨几何定标方法及系统-201510989137.9
- 曹金山;袁修孝;龚健雅 - 武汉大学
- 2015-12-24 - 2020-02-14 - G01C25/00
- 本发明公开了一种基于控制直线的光学卫星传感器在轨几何定标方法及系统,首先,建立基于控制直线的光学卫星传感器在轨几何定标模型;其次,建立卫星传感器各CCD探元在卫星姿态测量参考系下的指向角模型;然后,求解CCD探元指向角模型系数;最后,求解各CCD探元在卫星姿态测量参考系下的指向角。在地面控制点难以获取的情况下,本发明可以利用控制直线对光学卫星传感器各CCD探元在卫星姿态测量参考系下的指向角进行精确在轨几何定标,有效消除线阵推扫式光学卫星影像对地目标定位结果中的系统误差,明显提高影像无地面控制对地目标定位精度。
- 一种相关两维的惯性导航落点精度评估方法-201710631099.9
- 魏宗康;江麒 - 北京航天控制仪器研究所
- 2017-07-28 - 2020-02-14 - G01C25/00
- 本发明公开了一种相关两维的惯性导航落点精度评估方法。该方法包括:确定实际落点位置相对于目标落点位置的横向位置误差和纵向位置误差,以获取预设数量个横向位置误差和预设数量个纵向位置误差;计算所述预设数量个横向位置误差的标准差α和所述预设数量个纵向位置误差的标准差β,并计算标准差α和标准差β的相关系数ρ;根据标准差α和相关系数ρ,计算横向误差精度评估因子e
- 利用角速率估计信息的单套陀螺故障诊断方法-201711050657.9
- 李英波;刘斌;程卫强;程静;刘晓娜;张子龙;聂章海;陆丹萍;吴伟清 - 上海航天控制技术研究所
- 2017-10-31 - 2020-02-14 - G01C25/00
- 利用角速率估计信息的单套陀螺故障诊断方法,包括以下步骤:S1、设定卫星的姿态动力学模型、卫星的运动学模型和卫星的状态变量;S2、根据卫星的姿态动力学模型、卫星的运动学模型和卫星的状态变量建立状态方程和测量方程;S3、将所述状态方程和测量方程离散化;S4、根据离散化的状态方程和测量方程对测量的卫星的姿态角进行滤波,获得当前拍的姿态角和角速度的估计值;S5、测量卫星的惯性角速度,根据当前拍的角速度的估计值和预定阈值,来判断陀螺是否故障。
- 一种用于惯导产品的标定工装-201920714147.5
- 梁利嘉 - 四川航浩科技有限公司
- 2019-05-20 - 2020-02-14 - G01C25/00
- 本实用新型涉及一种用于惯导产品的标定工装,该标定工装包括两侧设置有限位面的安装过渡板,安装过渡板一侧的限位面上设置有锁紧定位装置,安装过渡板为轻质金属,安装过渡板对应锁紧定位装置的另一侧的限位面上设置有方位基准定位块。本实用新型可以快速实现惯组在转台上的拆卸与装夹固定,提高惯组标定的效率。
- 一种标定工装-201920718686.6
- 梁利嘉 - 四川航浩科技有限公司
- 2019-05-20 - 2020-02-14 - G01C25/00
- 本实用新型涉及一种标定工装,该标定工装包括两侧设置有限位面的安装过渡板,安装过渡板一侧的限位面上设置有锁紧定位装置,锁紧定位装置包括顶板、安装板、螺杆、螺钉以及对顶板起导向作用的导向组件,安装板与顶板之间通过螺杆和螺钉连接,导向组件为偶数组,对称设置在螺杆两侧。本实用新型可以快速实现惯组在转台上的拆卸与装夹固定,提高惯组标定的效率。
- 一种便携式棱镜校正支架-201921251849.0
- 孟繁龙 - 长春市正合测绘服务有限责任公司
- 2019-08-05 - 2020-02-14 - G01C25/00
- 本实用新型公开了一种便携式棱镜校正支架,包括棱镜校正支架主体,所述棱镜校正支架主体的顶部安装有棱镜,所述棱镜的底部连接有棱镜转接筒,所述棱镜转接筒的外侧通过螺纹旋合连接有棱镜锁紧螺丝,其中所述棱镜锁紧螺丝的一端贯穿棱镜转接筒并与棱镜紧密贴合,所述棱镜的底端缠绕固定有连接线;现有的棱镜支架体积较大,所以很难便捷的应用到工作中,而且调节步骤也极其繁琐,在本实用新型中设计的棱镜支架小巧便携,减轻了工作人员的负担,同时在市政测绘,公路测绘,地籍测绘等需要在小范围内经常搬站的测量工作中,本实用新型中的棱镜支架不用每次架站都需要工作人员跑到已知点手扶棱镜校正参数,提高了工作效率。
- 一种报警传感器芯片-201921433554.5
- 邢志刚 - 深圳市斯贝达电子有限公司
- 2019-08-30 - 2020-02-14 - G01C25/00
- 本实用新型实施例涉及一种报警传感器芯片,包括传感器本体,传感器本体上设置有基底,基底的底端为器件层,基底的顶端设置有氧化层,氧化层上设置有凹槽,凹槽内安装有下部中心岛,下部中心岛的四周安装有下部辐射岛,氧化层的四周均安装有焊盘,焊盘的一端设置有引线梁,引线梁的两侧均安装有抗压报警单元,抗压报警单元的的底端设置有安装槽。本实用新型中由基底顶端的抗压报警单元固定在传感器本体的顶端,在传感器本体受到挤压时,由下压轴受力压缩下降,之后由下压轴上的第二限位板接触到下压开关,由下压开关启动报警LED灯光,便于由报警LED灯光进行灯光报警,便于维修人员及时发现,避免深度损坏传感器本体,有利于保护传感器本体。
- 一种水下组合导航系统突变型故障诊断方法-201911029970.3
- 孙进;师晓晔 - 南京邮电大学
- 2019-10-28 - 2020-02-11 - G01C25/00
- 本发明公开一种水下组合导航系统突变型故障诊断方法,根据故障类型的特点,针对组合导航结构特点对传统残差检测法进行改进;利用改进残差检测法诊断出辅助导航设备发生突变型故障后,通过残差均值和残差绝对和值分辨噪声突变和信息突变型系统故障;若系统发生信息突变型故障则将系统一直隔离直到故障消除;若系统发生噪声突变型故障,则启动自适滤波算法,并将系统恢复。本发明可以区分噪声突增型系统故障和信息突变型系统故障,且在诊断突变型故障时不会出现误判,增加诊断准确率。
- 一种基于加性四元数的大方位失准角两阶段线性对准方法-201911095417.X
- 王可东 - 南京喂啊游通信科技有限公司
- 2019-11-11 - 2020-02-11 - G01C25/00
- 本发明涉及一种基于加性四元数的大方位失准角两阶段线性对准方法,选择“东‑北‑天”坐标系作为导航坐标系,先静止一段时间,通过测量当地的重力加速度垂线方向,估计初始俯仰角和滚转角,完成初始调平;构建粗对准的状态和观测方程,利用GNSS接收机的速度和位置观测信息,通过卡尔曼滤波,完成粗对准;在精对准阶段,仍然采用粗对准的系统状态变量及其位置误差方程、姿态误差方程和观测方程,但三个失准角的初值均设为小角度,并将保存的协方差阵作为卡尔曼滤波的初始条件,进行精对准。本发明既能实现粗对准的快速收敛,又有利于精对准精度的提升,且计算简便。
- 一种基于加性四元数的两阶段线性对准在线切换方法-201911095442.8
- 王可东 - 南京喂啊游通信科技有限公司
- 2019-11-11 - 2020-02-11 - G01C25/00
- 本发明涉及一种基于加性四元数的两阶段线性对准在线切换方法,步骤:(1)选择经度误差、纬度误差、高程误差、东向速度误差、北向速度误差、天向速度误差和姿态角的加性四元数误差作为状态变量,构建状态方程和观测方程,利用GNSS接收机观测信息,通过线性卡尔曼滤波,进行粗对准过程;(2)在滑动窗口内,由加性四元数直接估计失准角的收敛情况,如果满足收敛阈值条件,则保存协方差阵,转入精对准;若不满足,则继续步骤(1)的粗对准。本发明可以实现由粗对准向精对准的平稳切换,既适用于导航坐标系为地理坐标系的情况,又适用于导航坐标系为地球固联坐标系的情况,应用方便。
- 磁力计数据的校准方法-201911224059.8
- 蔡浩原;李文宽;崔松叶;赵晟霖;刘春秀 - 中国科学院电子学研究所;深圳前海维晟智能技术有限公司
- 2019-12-03 - 2020-02-11 - G01C25/00
- 一种磁力计数据的校准方法,方法包括:获取旋转重力加速度、上一时刻的磁力计数据以及上一时刻的姿态信息;根据加速度计测得的量测加速度、旋转重力加速度和上一时刻的姿态信息计算角速度误差;利用角速度误差对陀螺仪测得的量测角速度进行PI校正,得到角速度校正值;根据角速度校正值、上一时刻的姿态信息以及上一时刻的磁力计数据计算理论磁力计数据;根据理论磁力计数据以及磁力计测得的量测磁力计数据构建扩展卡尔曼滤波器;利用扩展卡尔曼滤波器,根据量测加速度以及量测角速度计算磁力计数据校准值。
- 一种机械臂、基于IMU的初始位姿的校准系统与方法-201911235939.5
- 苏至钒;潘晶;夏知拓 - 上海钛米机器人科技有限公司
- 2019-12-05 - 2020-02-11 - G01C25/00
- 本发明公开了一种机械臂、基于IMU的初始位姿的校准系统与方法,基于IMU的初始位姿的校准方法,包括以下步骤:获取安装于机械臂各关节处的IMU所采集到的初始姿态角;当对全部所述IMU以及机械臂各关节处的电机通电后,根据所述初始姿态角计算得到机械臂任意相邻两个关节的相对旋转角度;根据所述相对旋转角度和预设角度的差值作为机械臂各关节处电机的执行角度,实现机械臂初始零位校准。上述校准方法,可以方便地解算出机械臂的姿态,实现机械臂电机的快速归零。
- 城乡规划用测绘仪支座-201921321891.5
- 韩博;于嘉;崔浩;陈曦雪;毕明岩;黄鹂 - 齐齐哈尔大学
- 2019-08-15 - 2020-02-11 - G01C25/00
- 本实用新型提供了一种城乡规划用测绘仪支座,属于测绘器材技术领域,包括三脚架、综合控制中心、驱动组件和信号检测组件,通过液位传感器检测液位电信号控制调整支座水平位,简化操作者操作流程,提升测绘工作效率,提高测量精度,液位传感器接收到信号后通过综合控制中心控制电机启动并驱动控制组件实现测绘支座的水平调整。
- 一种基于SVR的组合导航系统故障诊断方法-201910953487.8
- 魏延辉;牛家乐;刘东东;姜瑶瑶;蒋志龙;贺佳林;李强强;马博也 - 哈尔滨工程大学
- 2019-10-09 - 2020-02-07 - G01C25/00
- 本发明涉及导航领域,特别涉及一种基于SVR的组合导航系统故障诊断方法。本发明通过残差χ
- 一种光纤绕环固化工艺-201911169799.6
- 沈林;姜波 - 衡阳开拓光电科技有限公司
- 2019-11-26 - 2020-02-07 - G01C25/00
- 本发明公开了一种光纤绕环固化工艺,包括以下步骤:步骤一、调配固化胶;步骤二、将调配好的固化胶涂覆在光纤上;步骤三、使用UV灯照射光纤环;步骤四、冷却;步骤五、储存;通过将不饱和树脂、填料、甲基丙烯酸缩水甘油酯、饱和醇、十八烷基醇和单酰基氧化磷制备成固化胶,不饱和树脂搭配碳酸钙和氢氧化铝,降低固化胶的收缩率,十八烷基醇配合甲基丙烯酸缩水甘油酯,不仅能增大低聚物的相对分子质量,减小树脂的反应官能团密度,还能大幅度提高低聚物分子的柔性,使得光固化收缩率明显降低,同时,单酰基氧化磷作为引发剂激活甲基丙烯酸缩水甘油酯的光固化反应,可以提高树脂的光固化速度和最终转化率,降低固化收缩对光纤环的影响。
- 塔康\精密测距设备测距精度分析方法-201611174291.1
- 张建明;徐飞;骆家强;李林;郭小伟;黄伟 - 中国电子科技集团公司第二十研究所
- 2016-12-19 - 2020-02-07 - G01C25/00
- 本发明提供了一种塔康\精密测距设备测距精度分析方法,从机载询问设备和应答器两方面对DME/P、TACAN测距精度进行分析,综合机载设备和应答器对测距误差的影响,得到测距系统的误差。本发明从影响DME/P、TACAN测距精度的诸多因素出发,给出DME/P、TACAN测距精度的详细分析方法,为DME/P、TACAN系统的设计提供了理论依据。
- 惯性导航系统精度评定的测试方法及装置-201710719078.2
- 杨功流;王丹;王丽芬;蔡庆中;王帅;涂勇强 - 北京航空航天大学
- 2017-08-21 - 2020-02-07 - G01C25/00
- 本发明提供了一种惯性导航系统精度评定的测试方法及装置,通过接收当前测试条件下的条件置信度和预设的结论置信度,计算所述结论置信度和条件置信度的比值,获得所述样本置信度,根据所述样本置信度和预设类型的概率分布函数,获得各测试次数和对应的置信限值的关系曲线,根据接收的目标置信限值和所述关系曲线确定目标测试次数,从而能够依据当前测试条件的条件置信度,预设的结论置信度,预设类型的概率分布函数以及接收的目标置信限值,确定最能与本次惯性导航系统精度评定的测试匹配的目标测试次数,进而有效保证了测试结果的可信度。
- 一种无人机航测地表校正装置-201920899241.2
- 王挥云;王井利;赵鑫;王博 - 中铁十九局集团矿业投资有限公司
- 2019-06-15 - 2020-02-07 - G01C25/00
- 本实用新型公开了一种无人机航测地表校正装置,包括校正板A和校正板B,在校正板A和校正板B在中心设置螺栓孔,在校正板A和校正板B两端也设置螺栓孔,校正板A和校正板B垂直交叉连接,且校正板A和校正板B中心孔重合,在重合的中心孔内设置校正螺栓,所述校正螺栓头部表面具有黑白相间的图案,在校正板A两端螺栓孔内也设置校正螺栓,在校正板B的两端螺栓孔内设置普通螺栓;校正螺栓的头部与校正板A的上表面之间竖直方向有间隔。本实用新型作为像控点,保证了平面位置明确,校正板的标准长度可用于影像尺度校正,还可用于高程校正,保证内业成图精度,弥补现有装置的不足。
- 一种可控压力的MEMS惯性传感器测试夹具-201920995739.9
- 陈首任;王雪峰;刘杨;付朝辉;喻伟;张广平 - 成都华托微纳智能传感科技有限公司
- 2019-06-28 - 2020-02-07 - G01C25/00
- 本实用新型公开了一种可控压力的MEMS惯性传感器测试夹具,包括测试底板、中间板和上层盖板;所述测试底板设有安装通孔,安装通孔内设有双头弹簧测试探针针头,探针一头凸出于测试底板上表面,探针另一头凸出于测试底板下表面;所述中间板设有用于放置并限位固定待测MEMS惯性传感器的贯穿中间板厚度方向的容纳腔,所有测试底板上表面的测试探针针头位于容纳腔范围内,中间板的厚度小于待测MEMS惯性传感器的厚度;测试底板、中间板和上层盖板三者叠合放置并采用至少两个螺钉连接。本实用新型结构简单,安装方便,能够调控对MEMS惯性传感器的压力,针对不同MEMS惯性传感器采用不同的测试压力,以达到MEMS惯性传感器的最优性能,使得测试结果更准确。
- 一种低应力MEMS惯性传感器测试夹具-201920995788.2
- 陈首任;王雪峰;刘杨;付朝辉;喻伟;张广平 - 成都华托微纳智能传感科技有限公司
- 2019-06-28 - 2020-02-07 - G01C25/00
- 本实用新型公开了一种低应力MEMS惯性传感器测试夹具,包括固定板和测试底板;固定板中部设有用于放置并限位固定待测MEMS惯性传感器的贯穿固定板厚度方向的容纳腔;测试底板设有安装通孔,安装通孔内设有双头弹簧测试探针针头,探针一头凸出于测试底板上表面,另一头凸出于测试底板下表面,测试底板下表面的探针针头用于与测试电路板连接,所有测试底板上表面的针头位于容纳腔范围内;固定板和测试底板叠合并通过异方性导电胶膜粘合连接,异方性导电胶膜覆盖所有凸出于测试底板上表面的针头。通过本实用新型,既能保证MEMS惯性传感器与测试电路板之间稳定的电连接,又能通过异方性导电胶膜的粘性固定MEMS惯性传感器而不对其施加压力,使测试结果更真实。
- 一种用于炮用象限仪校准的夹具-201921156439.8
- 赵补红;刘红;张琳清;陈祖南;郭俊生;江雅莉;刘开军;王丽萍;王志翔;张艳珍;张俊芳;宋贝贝;杨文天;宋小娟;师文静;陈燕;鲁飞;乔漱岚 - 山西北方机械制造有限责任公司
- 2019-07-23 - 2020-02-07 - G01C25/00
- 本实用新型涉及一种用于炮用象限仪校准的夹具,属于计量检测技术领域;包括:本体(1),定位块(2),支撑块(3),左压片(4),右压片(5);本体(1)固位安装于光学分度头上,定位块(2)固位安装于本体(1)上,支撑块(3)固位安装于定位块(2)上,左压片(4)和右压片(5)通过螺栓(8)固位安装于支撑块(3)上。对比现有技术,本实用新型结构简单,制作方便;使用方便,能够快速将炮用象限仪固位安装于光学分度头上;能够通过光学分度头方便、精确、快速的检定炮用象限仪的任一角度。
- 一种垂直度检测尺检定装置-201921212439.5
- 李明富;王世雷;孙佳卓;王曰明;梁邦远 - 青岛前哨精密仪器有限公司
- 2019-07-30 - 2020-02-07 - G01C25/00
- 本实用新型公开了一种垂直度检测尺检定装置,包括检定平台、检定立柱,检定立柱与检定平台进行可拆卸式连接;检定立柱前端面的上部设置有用来安装待检定垂直度检测尺的定位机构,待检定垂直度检测尺与定位机构进行转动连接;检定立柱的前端面上设置有数显微分头,所述数显微分头的侧头正对于待检定垂直度检测尺的右端面。本实用新型设置有检定平台、检定立柱、数显微分头,整体结构简单;同时能够实现对垂直度检测尺工作面直线度、示值波动量、示值误差的检定;在检定垂直度检测尺示值变动量、示值误差时,只需旋转数显微分头的手柄使侧头伸出或缩回,从而读取相应的读数即可,整个操作过程简单、操作重复性较好、操作稳定性较高。
- 一种竖轴垂直度调节装置-201921212986.3
- 梁邦远;王曰明;李明富;王世雷;孙佳卓 - 青岛前哨精密仪器有限公司
- 2019-07-30 - 2020-02-07 - G01C25/00
- 本实用新型公开了一种竖轴垂直度调节装置,包括竖向导轨以及气浮滑块;所述竖向导轨的底部设置有与水平面进行固定连接的承重平台;所述竖向导轨的底部与承重平台进行铰接连接;所述竖向导轨左、右侧壁的顶部对称设置有用来调整竖向导轨垂直度的调节机构;所述调节机构包括调节支撑座、L型调节座、第一调节螺栓、第二调节螺杆;两个L型调节座之间的竖向导轨侧壁上固定设置有调整顶块。本实用新型使用时通过旋转第一调节螺栓、第二调节螺杆,使调整顶块带动竖向导轨进行各方向上的扭摆动作,从而使竖向导轨可以调节到任意位置,从而实现与两条相互垂直的水平激光测长基线达到两两垂直的目的,从而保证测量的精度。
- 一种计步器计步修正方法、装置及非暂存性计算机可读存储介质-201910907008.9
- 浦云明 - 集美大学
- 2019-09-24 - 2020-02-04 - G01C25/00
- 本发明实施例公开了一种计步器计步修正方法、装置及非暂存性计算机可读存储介质,包括获取重力传感器采集的终端第一定位姿态数据和第二定位姿态数据,将所述第一定位姿态数据和第二定位姿态数据的横向位置和纵向位置分别相减,分别得到横向步长差值和纵向步长差值;判断所述横向步长差值或者所述纵向步长差值是否大于预先设置的初始步长值;若所述横向步长差值或者所述纵向步长差值大于预先设置的初始步长值,则判断所述横向步长差值或者所述纵向步长差值是否在预设的步长值范围之内;若在预设的步长值范围之内,计步值增加一个单位值。确保了被统计步数的终端用户运动步数的真实值和准确值,排除虚假计步的可能性。
- 一种基于深度神经网络的MIMU误差补偿方法-201910961889.2
- 鄢俊胜;李荣冰;刘建业;刘刚;邱望彦;朱祺 - 南京航空航天大学
- 2019-10-11 - 2020-02-04 - G01C25/00
- 本发明公开了一种基于深度神经网络的MIMU误差补偿方法,该方法首先建立了微惯性测量单元MIMU的误差模型,分析MIMU误差的影响因素,确定神经网络的输入输出量。随后,针对MIMU误差模型进行MIMU的数据采集,进行MIMU误差数据集的制作。最后,建立LSTM神经网络模型,采用制作好的数据集对神经网络进行训练,不断试探、调整网络结构;通过训练好的神经网络对MIMU误差进行预测,将网络预测值用于MIMU误差补偿。本发明采用LSTM神经网络对MIMU进行误差补偿,代替传统多位置标定方法,提高MIMU误差补偿的精度以及效率。
- 专利分类