[发明专利]对医疗机器人控制器中虚拟柔性针的区间2型模糊逻辑控制器的设计在审
| 申请号： | 202010461438.5 | 申请日： | 2020-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN111650831A | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 张辉;刘春璐;章小平;梁华庚 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;华中科技大学同济医学院附属协和医院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;A61B17/34;A61B34/20 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 冀学军 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明公开了对医疗机器人控制器中虚拟柔性针的区间2型模糊逻辑控制器的设计，属于自动穿刺手术装置的改进，具体包括对模糊化器，规则库，推理引擎，降型器和解模糊化器的设计，首先，在惯性坐标系XOY下建立虚拟柔性针的动力学模型，得到虚拟柔性针针尖的相关参数作为区间2型模糊逻辑控制器的输入，经过模糊化器，规则库的推理引擎，降型和解模糊化，得到最终的绝对速度v和柔性针偏转的转动角速度 |
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| 搜索关键词： | 医疗 机器人 控制器 虚拟 柔性 区间 模糊 逻辑 设计 | ||
【主权项】：
暂无信息
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