[发明专利]一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航定位方法及系统有效
| 申请号： | 202010847141.2 | 申请日： | 2020-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN111982105B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 周玲;孙慧霞;窦永梅;胡杰;朱倚娴 | 申请（专利权）人： | 运城学院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S5/24;G01L19/00 |
| 代理公司： | 江苏瑞途律师事务所 32346 | 代理人： | 金龙;刘琦 |
| 地址： | 044000 山*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航定位方法及系统，针对现有技术中存在的水下导航定位误差收敛速度慢的问题，本发明提供一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航定位方法，基于该方法的系统由捷联惯导系统、长基线水声定位系统、压力传感器和数据处理单元组成，将捷联惯导系统输出的斜距差、斜距率差和深度值分别与长基线水声定位系统输出的斜距差和斜距率差、压力传感器测量的潜器深度作差后进行卡尔曼滤波，滤波输出的导航误差估计值反馈修正捷联惯导系统。本发明方法利用斜距差之差、斜距率差之差进行捷联惯导系统/长基线水声定位系统紧组合，有效提高了水下潜器的导航定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 sins lbl 组合 水下 导航 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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