[发明专利]一种克服观察噪声与感知不确定性的轨迹预测方法有效
| 申请号： | 202110738851.6 | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113435356B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 胡宏宇;王琦;鲁子洋;杜来刚 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G06F18/10 | 分类号： | G06F18/10;G06F18/213;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 苏州创策知识产权代理有限公司 32322 | 代理人： | 周锦全 |
| 地址： | 130010 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明属于汽车智能化技术领域，尤其为一种克服观察噪声与感知不确定性的轨迹预测方法，包括以下步骤：S1、获得目标车辆与目标车辆周围感兴趣智能体的低阶特征；S2、根据步骤S1获得的智能体低阶特征建立轨迹预测网络。本发明提出了一个基于时间模式注意力与图卷积序列编码的深度神经网络，分别对于目标车辆的行驶模式、自车周围环境时空拓扑关系进行建模，深度挖掘车辆的行驶多模态性,提出适用于多任务轨迹预测的损失函数，提高了轨迹预测的综合性能,该轨迹预测的结果相较于其他优秀的轨迹预测方法可以更好的减小观察噪声与感知不确定性的影响，从而可以降低智能车传感器成本，提高轨迹预测在不良感知下的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 克服 观察 噪声 感知 不确定性 轨迹 预测 方法 | ||
【主权项】：
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