[发明专利]一种服务机器人有限时间适应结构变化的跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110757239.3 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113419423B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 孙平;孙桐;李树江;王硕玉;常洪彬;唐非;谢静 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 沈阳亚泰专利商标代理有限公司 21107 | 代理人： | 许宇来 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种服务机器人有限时间适应结构变化的跟踪控制方法。其特征为：利用坐垫机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立坐垫机器人具有结构估计的动力学模型；基于有限时间稳定理论设计跟踪控制器，抑制结构变化对系统跟踪精度的影响，使系统在有限时间内实现稳定；基于STM32G4系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人适应结构变化并跟踪指定的运动轨迹。该方法从结构变化的新视角解决了人机系统的跟踪精度问题，并提出了有限时间适应结构变化的控制方法，使人机系统抑制结构变化且在有限时间内实现稳定的跟踪运动，提高了人机系统的跟踪性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 服务 机器人 有限 时间 适应 结构 变化 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于沈阳工业大学，未经沈阳工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110757239.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
