[发明专利]一种注塑机机械手碰撞检测方法在审
| 申请号： | 202210628323.X | 申请日： | 2022-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN115091503A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 汤海天;胡天恩;张奇之;顾晓栋;李航 | 申请（专利权）人： | 宁波安信数控技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 宁波奥圣专利代理有限公司 33226 | 代理人： | 周珏 |
| 地址： | 315801 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种注塑机机械手碰撞检测方法，其利用采集模块采集各轴的伺服电机的数据并对数据进行滤波，在全自动运行第一模时利用标定模块根据滤波后的数据判定各轴的运动状态并标定该运动状态下的最大扭矩值和最小扭矩值，利用标定模块同时标定各轴的反馈速度和指令速度之间的速度时延，在运行后续每模时利用碰撞检测模块根据各轴的指令速度和速度时延预测实际速度和实际加速度判定各轴的运动状态，并根据各轴的运动状态、该运动状态下的最大扭矩值和最小扭矩值、检测灵敏度以及滤波后的数据识别各轴是否发生碰撞；优点是能在不改变机械手结构以及不增加机械手制造成本的情况下实现机械手与外部环境的碰撞检测，且检测精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 注塑 机械手 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
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