[发明专利]一种基于视触觉传感器的操作物受力估计方法在审
| 申请号： | 202211105543.0 | 申请日： | 2022-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN116276953A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 梁斌;刘厚德;黄俊楠;夏崇坤 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F17/11;G06F17/16 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀锋 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于视触觉传感器的操作物受力估计方法，包括以下步骤：将待操作物体与传感器硅胶的接触区域内标记点位移拆解为切向位移分量和旋转位移分量；根据各标记点的旋转位移分量构建约束方程组；求解约束方程组获取各标记点的切向位移分量和旋转位移分量；将切向位移分量和旋转位移分量分别输入拟合函数估计出物体受到力和力矩，拟合函数是根据标定过程采集的标记点位移与物体所受力和力矩拟合而成的函数。本发明通过设定合理的力学模型将硅胶所受外力拆解为切向力和法向力矩，将硅胶变形时的位移拆解为切向位移分量和旋转位移分量，搭建多组约束方程求解，能够实现切向力和法向力矩的同时估计，从而提高机器人对操作物受力估计精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 触觉 传感器 作物 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学深圳国际研究生院，未经清华大学深圳国际研究生院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211105543.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种报文处理方法及网络安全设备
- 下一篇：一种高速电机
