[发明专利]基于改进粒子群自适应PID的光伏清洁机器人电机同步方法在审
申请号: | 202211573326.4 | 申请日: | 2022-12-08 |
公开(公告)号: | CN115765532A | 公开(公告)日: | 2023-03-07 |
发明(设计)人: | 陈科明;庞若雷;王佳敏;齐玲玲 | 申请(专利权)人: | 杭州电子科技大学 |
主分类号: | H02P5/485 | 分类号: | H02P5/485;G06N3/006;H02S40/10 |
代理公司: | 杭州奥创知识产权代理有限公司 33272 | 代理人: | 王佳健 |
地址: | 310018 浙*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 本发明公开了基于改进粒子群自适应PID的光伏清洁机器人电机同步方法,属于电机控制领域。本发明首先,通过角度传感器的方式,获取两电机的位置差距,作为控制系统误差,并初始化粒子群速度、位置和个数N。其次,通过公式不断对粒子群的速度和位置进行更新,计算并评价每个粒子的适应度,并选取其中最适合的粒子作为PID参数。最后,根据输出的PID的值进行计算,输出电机输出占空比,改变主电机的运行速度,使得双电机处于平稳运行状态。本发明提高了获取位置偏差效率,实现PID参数对环境的自适应,较大的提高了双电机运行的稳定性与鲁棒性,保证了设备的安全运行。 | ||
搜索关键词: | 基于 改进 粒子 自适应 pid 清洁 机器人 电机 同步 方法 | ||
【主权项】:
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