[发明专利]一种基于自适应切换的移动机械臂遥操作方法在审

专利信息
申请号: 202310312200.X 申请日: 2023-03-28
公开(公告)号: CN116394239A 公开(公告)日: 2023-07-07
发明(设计)人: 黄方昊;李文文;陈梓豪;陈正;梅德庆 申请(专利权)人: 浙江大学
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16;B25J5/00;B25J3/00
代理公司: 杭州求是专利事务所有限公司 33200 代理人: 林超
地址: 310058 浙江*** 国省代码: 浙江;33
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摘要: 发明公开了一种基于自适应切换的移动机械臂遥操作方法。建立主从端移动机械臂系统;建立混合非对称映射模型,将主端设备的末端位置输入,输出自适应切换系数和从端设备的运动指令,分别控制从端设备的运动状态和移动;建立力反馈匹配模型,将移动状态下的虚拟指导力反馈和操作状态下的力反馈输入,输出遥操作反馈力,继续遥控从端设备,直至抓取目标物,实现移动机械臂的遥操作。本发明提供了一种更直观、友好的通过单一的主端力反馈设备同时操纵从端移动平台和机械臂运动的遥操作方法,提高了遥操作的效率和安全性,减少了操作人员完成任务所需时间,降低了操作人员的决策压力和遥操作压力,以辅助操作人员更好地感知远程环境的变化。
搜索关键词: 一种 基于 自适应 切换 移动 机械 操作方法
【主权项】:
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