[发明专利]一种柔顺自适应复杂曲面导轨的移动机器人

摘要

本发明公开一种柔顺自适应复杂曲面导轨的移动机器人，由两个转向驱动装置和车身组成；车身为H型板状结构，两个转向驱动装置分别设置于车身的前后两侧并通过立式轴承座相连，立式轴承座内插入连接有连接轴由车身和两组转向驱动装置组成；该移动机器人可实现在复杂曲面的变曲率导轨上柔顺运动与变轨转向。通过增加弹簧辅助导杆压紧等方法，被动自适应导轨的曲率变化。本发明为移动机器人在复杂导轨内的运动与变轨提供了新的思路，优点在于避免主动适应曲率的复杂控制方法，具有较好的适应性，锁紧结构保证了整体的稳定性，可以流畅地实现变轨转向操作，可用于飞机蒙皮等表面形状复杂且固定的工况下的加工作业。