[发明专利]位姿估计方法、相关设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310803048.5 | 申请日： | 2023-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN116929343A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 李雪健;陶圣;赵宏峰;林中康 | 申请（专利权）人： | 北京芯驰半导体科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京乐知新创知识产权代理事务所(普通合伙) 11734 | 代理人： | 胡春娇 |
| 地址： | 102600 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请公开了一种位姿估计方法、相关设备及存储介质，其中所述方法包括：基于待测物体在第t采集时刻及其在前时刻的惯性测量单元IMU数据，得到待测物体在第t采集时刻的相对位姿量；基于所述相对位姿量和第p采集时刻的位姿优化量，得到第t采集时刻的位姿先验量；其中，t和p均为正数，且第p采集时刻为第t采集时刻的前一采集时刻；基于第t采集时刻的位姿先验量和第t采集时刻的观测量，得到待测物体在第t采集时刻的位姿估计量；基于待测物体在第t采集时刻的位姿估计量，对待测物体进行定位。能够实现轻量级的位姿估计。 | ||
| 搜索关键词： | 估计 方法 相关 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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