[发明专利]多轴车辆的角度标定补偿方法、装置、设备及介质有效

专利信息
申请号: 202310946966.3 申请日: 2023-07-31
公开(公告)号: CN116660952B 公开(公告)日: 2023-10-24
发明(设计)人: 李昂;赵雪江;刘羿;何贝 申请(专利权)人: 北京斯年智驾科技有限公司
主分类号: G01S19/42 分类号: G01S19/42;G01C21/20;G01C25/00
代理公司: 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 代理人: 张子青
地址: 100085 北京市海淀*** 国省代码: 北京;11
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摘要: 本公开涉及一种多轴车辆的角度标定补偿方法、装置、设备及介质,该方法包括:当车辆处于静止状态时,根据主天线和从天线的距离,确定卫星航向偏置;补偿所述卫星航向偏置到系统,计算车辆航向偏置以确定航向偏置标定补偿;当车辆处于行驶状态时,通过扩展卡尔曼滤波获取车辆俯仰偏置;当所述车辆俯仰偏置满足预设平稳性判据时,确定所述车辆俯仰偏置为俯仰偏置标定补偿。本公开通过静态测量直接获取卫星到车辆的航向偏置,可以避免由轮速计测量航向偏置引发的各类误差;通过车辆动态行驶,获取车辆俯仰偏置,可以提升多轴车辆的俯仰偏置精度,进而提升多轴车辆的角度标定精度和定位精度。
搜索关键词: 车辆 角度 标定 补偿 方法 装置 设备 介质
【主权项】:
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