[发明专利]用于选取目标挖掘点的方法和装置

权利要求书

1.一种用于选取目标挖掘点的方法，包括：

获取物料堆的高度图；

离散所述高度图，得到挖掘点集合；

获取所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合；

基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点，包括：

基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合；

获取所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积；

基于所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，选取目标挖掘点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合，包括：

对于所述挖掘点集合中的挖掘点，确定该挖掘点的挖掘轨迹集合中是否存在挖掘机的铲斗在运动过程中不与障碍物碰撞，并且挖掘阻力不大于所述挖掘机的挖掘动力的挖掘轨迹；

若存在，将该挖掘点作为候选挖据点添加到所述候选挖掘点集合中，以及将所确定出的挖掘轨迹作为候选挖掘轨迹添加到该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，包括：

对于所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点，基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积，其中，挖掘轨迹的参数包括插入深度、拖拽长度、旋转半径和提升高度。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积，包括：

对于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹，基于所述挖掘机的铲斗的宽度、该候选挖掘轨迹的参数中的插入深度和拖拽长度，计算该候选挖掘轨迹对应的物料体积；

基于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹对应的物料体积，确定该候选挖掘点的物料体积。

6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，离散所述高度图的方法是等高线离散。

7.一种用于选取目标挖掘点的装置，包括：

第一获取单元，被配置成获取物料堆的高度图；

离散单元，被配置成离散所述高度图，得到挖掘点集合；

第二获取单元，被配置成获取所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合；

选取单元，被配置成基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述选取单元包括：

第一选取子单元，被配置成基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合；

获取子单元，被配置成获取所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积；

第二选取子单元，被配置成基于所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，选取目标挖掘点。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一选取子单元包括：

确定模块，被配置成对于所述挖掘点集合中的挖掘点，确定该挖掘点的挖掘轨迹集合中是否存在挖掘机的铲斗在运动过程中不与障碍物碰撞，并且挖掘阻力不大于所述挖掘机的挖掘动力的挖掘轨迹；

添加模块，被配置成若存在，将该挖掘点作为候选挖据点添加到所述候选挖掘点集合中，以及将所确定出的挖掘轨迹作为候选挖掘轨迹添加到该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述获取子单元包括：

计算模块，被配置成对于所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点，基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积，其中，挖掘轨迹的参数包括插入深度、拖拽长度、旋转半径和提升高度。