[发明专利]用于选取目标挖掘点的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于选取目标挖掘点的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括获取物料堆的高度图；离散高度图，得到挖掘点集合；获取挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合；基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。该实施方式基于合挖掘轨迹选取目标挖掘点，确保了目标挖掘点的合理性，有助于提高挖掘效率。

技术领域

本申请实施例涉及挖掘技术领域，具体涉及用于选取目标挖掘点的方法和装置。

背景技术

挖掘机，又称挖土机，一般是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。随着工程机械的快速发展，以及实际作业环境的需求，挖掘机也在逐步朝着自主作业的方向发展。

为了实现挖掘机的自主挖掘，在每次挖掘物料之前都需要确定出目标挖掘点，以控制挖掘机对目标挖掘点处的物料进行挖掘。目前，通常是将物料堆划分成多个挖掘点，然后按照预设顺序(如从上到下、从左到右)依次挖掘每个挖掘点处的物料。

发明内容

本申请实施例提出了用于选取目标挖掘点的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于选取目标挖掘点的方法，包括：获取物料堆的高度图；离散高度图，得到挖掘点集合；获取挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合；基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。

在一些实施例中，基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点，包括：基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合；获取候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积；基于候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，选取目标挖掘点。

在一些实施例中，基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合，包括：对于挖掘点集合中的挖掘点，确定该挖掘点的挖掘轨迹集合中是否存在挖掘机的铲斗在运动过程中不与障碍物碰撞，并且挖掘阻力不大于挖掘机的挖掘动力的挖掘轨迹；若存在，将该挖掘点作为候选挖据点添加到候选挖掘点集合中，以及将所确定出的挖掘轨迹作为候选挖掘轨迹添加到该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中。

在一些实施例中，获取候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，包括：对于候选挖掘点集合中的候选挖掘点，基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积，其中，挖掘轨迹的参数包括插入深度、拖拽长度、旋转半径和提升高度。

在一些实施例中，基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积，包括：对于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹，基于挖掘机的铲斗的宽度、该候选挖掘轨迹的参数中的插入深度和拖拽长度，计算该候选挖掘轨迹对应的物料体积；基于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹对应的物料体积，确定该候选挖掘点的物料体积。

在一些实施例中，离散高度图的方法是等高线离散。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于选取目标挖掘点的装置，包括：第一获取单元，被配置成获取物料堆的高度图；离散单元，被配置成离散高度图，得到挖掘点集合；第二获取单元，被配置成获取挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合；选取单元，被配置成基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。

在一些实施例中，选取单元包括：第一选取子单元，被配置成基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合；获取子单元，被配置成获取候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积；第二选取子单元，被配置成基于候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，选取目标挖掘点。