[发明专利]校正数据生成装置、车载装置、校正数据生成方法、误差校正方法、校正数据生成程序及误差校正程序在审
申请号: | 202080107841.6 | 申请日: | 2020-12-18 |
公开(公告)号: | CN116569071A | 公开(公告)日: | 2023-08-08 |
发明(设计)人: | 石渡要介 | 申请(专利权)人: | 三菱电机株式会社 |
主分类号: | G01S19/40 | 分类号: | G01S19/40 |
代理公司: | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人: | 孙明浩 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 校正 数据 生成 装置 车载 方法 误差 程序 | ||
接收部(101)从多个移动体中的各移动体接收移动体数据,该移动体数据示出各移动体的测定位置和各移动体的周边物体的测定位置,该各移动体的测定位置是可能包含误差的由各移动体测定出的各移动体的位置,该各移动体的周边物体的测定位置是可能包含误差的由各移动体测定出的各移动体的周边物体的位置。校正数据生成部(102)使用从多个移动体接收到的多个移动体数据所示的多个移动体的测定位置和多个移动体的周边物体的测定位置,按照每个移动体而生成校正数据,该校正数据用于校正在各移动体的测定位置中可能包含的误差。发送部(103)将由校正数据生成部(102)生成的每个移动体的校正数据发送到各移动体。
技术领域
本公开涉及对测定出的车辆的位置进行校正的技术。
背景技术
近年来,搭载多个传感器并利用由多个传感器得到的传感器数据的车载系统的研究开发不断发展。
此外,通过车车间通信接收搭载于其他车辆的传感器的传感器数据并利用接收到的传感器数据的系统的研究开发也不断进展。
并且,使用车辆与路侧服务器之间的路车间通信在车辆与路侧服务器之间联合进行数据处理的系统的研究开发也不断进展。
这里,考虑车辆、人等移动体向路侧服务器发送各自的位置而使路侧服务器掌握各移动体的位置的系统。在这样的系统中,路侧服务器例如能够事先向车辆a通知车辆a未掌握的车辆b和/或人。
此外,如果车辆a将由传感器得到的车辆x的位置与车辆a的位置一起发送到路侧服务器,则路侧服务器也能够掌握无法向路侧服务器发送位置的车辆x的位置。
在车辆、人等移动体向路侧服务器发送的位置信息中可能包含误差。因此,有时由多个移动体测定出的“同一移动体的位置一致”,也有时由多个移动体测定出的“同一移动体的位置不一致”。
即,可能产生虽然车辆a测定出的车辆a的位置与车辆b测定出的车辆a的位置一致、但车辆a测定出的车辆c的位置与车辆b测定出的车辆c的位置不一致这样的状况。
在这样的情况下,判定“一致的位置”正确还是“不一致的位置”正确,在“一致的位置”正确的情况下,需要判定“不一致的位置”的校正方法。
作为基于多个测定结果进行校正的技术,存在专利文献1所记载的技术。
在专利文献1中,车辆α测定自身的位置,此外,取得周边的车辆β测定出的车辆α的位置信息。然后,车辆α根据由车辆α测定出的车辆α的测定位置与从车辆β取得的车辆α的测定位置之间的误差而求出车辆α的范围。车辆α与多个周边的车辆之间实施同样的处理。然后,车辆α以在与多个周边车辆之间重复进行同样处理之后重叠的范围成为车辆α的位置的方式对车辆α的位置进行校正。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本专利第6464978号
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1的技术中,如果车辆α在不重复多次接收来自周边车辆的测定位置且不重复多次对来自周边车辆的测定位置与车辆α中的测定位置进行对照,则无法进行位置的校正。
因此,在专利文献1的技术中,存在位置的校正耗费时间这样的问题。
本公开的主要目的之一在于解决这样的问题。更具体而言,本公开主要目的在于,在短时间内进行位置的校正。
用于解决问题的手段
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- 专利分类
G01S 无线电定向;无线电导航;采用无线电波测距或测速;采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测;采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统;利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如,GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
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