[发明专利]一种仿生腿起落架在审
| 申请号： | 201711265816.7 | 申请日： | 2017-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN109866917A | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 刘小川;王计真;任佳;牟让科 | 申请（专利权）人： | 中国飞机强度研究所 |
| 主分类号： | B64C25/32 | 分类号： | B64C25/32;B64C25/10 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 杜永保 |
| 地址： | 710065 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种仿生腿起落架，其特征在于，包括控制系统、仿生腿机构、地形识别系统和驱动系统；其中，仿生腿机构包括四条仿生腿，各仿生腿构型相同，独立驱动、协同控制；起飞后四条仿生腿收起贴于机身两侧；放生起落架控制系统3与直升机控制系统集成，并共享位置姿态监控系统2，包括GPS、IMU模块；本发明通过地形信息识别和自身姿态监控，并控制腿部关节转动以实现复杂地形自适应着陆；同时通过基关节转动，亦可以实现地面缓慢行走，从而具备自主出入机库能力。因此，相对于常规起落架，仿生腿起落架借鉴了仿生学的理念，智能化程度更高，具有更好的任务自适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生腿 起落架 控制系统 转动 姿态监控系统 直升机控制 自适应能力 地形信息 独立驱动 复杂地形 共享位置 驱动系统 识别系统 腿部关节 系统集成 协同控制 姿态监控 基关节 智能化 自适应 机库 构型 机身 着陆 地形 起飞 | ||
【主权项】：
1.一种仿生腿起落架，其特征在于，包括控制系统、仿生腿机构、地形识别系统和驱动系统；其中，仿生腿机构包括四条仿生腿，各仿生腿构型相同，独立驱动、协同控制；起飞后四条仿生腿收起贴于机身两侧；放生起落架控制系统(3)与直升机控制系统集成，并共享位置姿态监控系统(2)，包括GPS、IMU模块；其中，仿生腿包括基节(5)、股节(7)、胫节(9)、足部(12)，基节(5)与机身(1)通过基关节(4)连接，基关节(4)有一个转动自由度，股节(7)与基节(5)通过股关节(6)连接，股关节(6)有一个转动自由度，股节(7)与胫节(9)通过胫关节(8)连接，胫关节(8)有一个转动自由度，足部(12)与胫节(9)之间安装一个带有缓冲的滑动关节(11)；转动关节采用伺服电机驱动；滑动关节(11)由液压阻尼和弹簧构成，实现缓冲和耗能；足底安装有压力传感器，用于识别足底触地状态和地表材质硬度。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国飞机强度研究所，未经中国飞机强度研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711265816.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：电控制构件、旋翼飞行器和方法
- 下一篇：一种太阳能防撞无人机
