[发明专利]基于改进Serpenoid曲线的多关节蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器设计方法有效
| 申请号： | 202011529953.9 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112549010B | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 李东方;胡凌燕;周麦青 | 申请（专利权）人： | 南昌大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 许莹莹 |
| 地址： | 330000 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种基于改进Serpenoid曲线的多关节蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器设计方法，属于仿生机器人运动控制领域。本发明包括如下步骤：根据多关节蛇形机器人的自身结构和关节特征，通过坐标变换建立机器人的运动学模型；制定轨迹跟踪控制器的控制目标；提出多关节蛇形机器人改进Serpenoid曲线的控制方程；设计轨迹跟踪控制器，实现机器人对连杆角、关节角和运动位置的控制作用；寻找Lyapunov函数来验证控制器的渐进稳定性；通过实验，观察多关节蛇形机器人的运动方式，分析机器人的运动轨迹，验证所提出的控制器的有效性。本发明要解决的技术问题是设计基于改进Serpenoid曲线的多关节蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器，为蛇形机器人的路径跟踪控制奠定了理论基础。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 serpenoid 曲线 关节 蛇形 机器人 自适应 轨迹 跟踪 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
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