[发明专利]用于估测车辆行驶车道的系统与方法

说明书

本发明提供一种用于检测行驶车辆是否已变换行驶车道和估测车辆行驶车道的系统和方法。发明包括识别最接近车辆左右两侧的路面标线，按照预定的时间间隔计算车辆和所识别的路面标线间的横向距离的变化量，当计算所得变化量大于阈值时，估测行驶车道已发生变换。同样，可估测车道发生变换的方向，在此变换方向上，车辆和路面标线间的横向距离在可检测到行驶车道的变换的时间段之前的一时间段内减小。由此，因为只有邻近车辆的路面标线被识别，且车辆行驶车道是否变换和车道变换方向根据车辆和路面标线间的横向距离变化来确定，所以能够对车辆行驶车道进行简单而精确的估测。

相关申请的交叉引用

本申请依据35 U.S.C.§119，要求韩国申请号为10-2014-0171968、申请日为2014年12月3日的韩国专利申请的优先权，其全部内容以引用方式结合于此。

技术领域

本发明涉及一种提供关于车辆行驶车道信息的系统和方法，具体来说，涉及一种通过利用车辆附近被识别的路面标线信息，并估测车辆当前行驶车道以判断车辆行驶车道已经改变的系统和方法。

背景技术

为了车辆安全和方便驾驶员驾驶，人们已对高级驾驶员辅助系统(ADAS)或车辆对车辆(V2V)通讯技术进行了积极的研发，而ADAS或V2V要求的关键信息之一就是车辆行驶车道的准确信息。

为了获取车辆行驶的车道的信息，可以采用一种方法，通过使用车辆行驶道路信息和基于全球定位系统(GPS)信号的车辆位置信息来获取行驶车道信息。然而，GPS信号误差使得精确识别车辆行驶车道变得非常困难，且不能精确识别行驶车道，由此导致使用ADAS或V2V提供的服务具有不可靠性。

在众多相关技术中，申请号为10-2014-0087860的韩国公开“估测当前车道的方法”(以下称为“相关技术1”)目的是解决前面所述问题，并识别车辆行驶车道。

为了解决由于GPS信息的误差而导致不能准确估测车辆在横向方向上的位置这个问题，相关技术1采用了一种方案，通过安装在车辆上的摄像机传感器来识别车辆左右路面标线，并根据车辆行驶道路信息来估测车辆行驶车道。

然而，相关技术1所基于的技术方案在识别车辆左右路面标线时，即使是不在车辆邻近处的路面标线也会被识别并与道路信息对比用以估测行驶车道。因此，当附近有其他车辆驶过或不易通过摄像机传感器识别路面标线时，不能估测行驶车道。

同时，当不能仅仅通过所识别的路面标线信息和道路信息来估测驾驶车道时，驾驶员需要变换车道，并随后比较两次估测值，以确定行驶车道，导致不必要的车道变换，引起不便。

发明内容

相应的，本发明提供一种系统和方法，该系统和方法通过利用车辆和所识别的路面标线间横向距离的变化，使得行驶车辆能够识别距离车辆最近的路面标线并估测车辆行驶车道。

在一个大的方面，用于估测车辆行驶车道的系统包括：路面标线识别单元，用于识别车辆行驶车道的路面标线；车道变换确定单元，用于在预设的时间间隔计算车辆和所识别的路面标线间距离变化，并将计算所得的变化量与预设值比较，得到车道变化信息；以及行驶车道估测单元，用于在车辆行驶车道信息和车道变化信息的基础上估测行驶车道。

车道变化确定单元可以产生车道变化信息，包括计算所得变化量是否等于或大于预设值，和关于车辆运动方向的信息；或者产生车道变化信息，包括方向信息，在这个方向上，车辆和所识别的路面标线间的距离在计算出的变化量大于或等于预设值的时间段之前的一时间段内减小。

车道变换确定单元按照与车速成反比的关系调整预设时间间隔，可以计算车辆与所识别的路面标线间距变化，并可在车辆行驶道路车道宽度的基础上设定预设值。

当计算的变化量大于或等于预设值时，所述行驶车道估测单元可以做出车辆行驶车道在车辆运动方向上已发生改变的估测。