[实用新型]一种无线控制的六足搜救机器人

权利要求书

1.一种无线控制的六足搜救机器人，其特征在于：包括六足机器人机身以及腿部控制模块、传感器模块、电源管理模块；电源管理模块为双电源电路，主电源与六足腿部控制模块上的舵机相连供电，辅助电源与主控制器、摄像头、传输模块、传感器控制系统相连供电；六足腿部控制模块包括位于机架内部主控制器、传感器模块，平面等间隔设置六个腿部，每个腿部为三级足节，每个足节由舵机控制，安装在机架上的第一级足节水平旋转控制水平运动；第二级足节上下旋转控制抬起高度，第三极足节起落旋转控制微小动作。

2.根据权利要求1 所述无线控制的六足搜救机器人，其特征在于：所述的主控制器采用ATmega128 单片机控制器，六足腿部控制模块还包括风扇、摄像头、LED 灯、机架、齿条、位于机架内部的传感器模块；风扇通过支架安装在机架顶部；摄像头通过贯穿于机架的齿条顶端卡住固定，齿条下端卡在机架上，上下可调节；LED 灯位于机架上部。

3.根据权利要求1 所述的无线控制的六足搜救机器人，其特征在于：传感器模块包括热释红外传感器、火焰传感器、烟雾及可燃气体传感器以及光敏传感器。

4.根据权利要求1 所述的无线控制的六足搜救机器人，其特征在于：所述的主电源为舵机提供电源采用7.4V 2200mah 30C 的动力锂电池；辅助电源采用7.2V 1200mah 的锂电池。

5.根据权利要求1 所述的无线控制的六足搜救机器人，其特征在于：还包括双无线通信模块，为蓝牙通信模块和WiFi 无线通信模块。

6.根据权利要求1 或4 任一所述的无线控制的六足搜救机器人，其特征在于：主电源电路为VD1-VD6 二极管连接三极管基极，电池电压大于二极管管压降时，射极连接发光二极管指示电池供电正常；电池电压小于等于二极管管压降时，VT1 关断，工作开关S2 导通，通过大功率降压芯片转换为预设电压，给舵机M 供电；三端稳压集成芯片LM7805 输出电压给舵机工作指示灯VD8 提供电源。

7.根据权利要求1 所述的无线控制的六足搜救机器人，其特征在于：主控制器电路中PEN 正常使用时接5V 电源；18 个舵机中1-6 号舵机接单片机PA0-PA5 引脚；7-12 号舵机接单片机PB0-PB5 引脚；13-18 号舵机接PC0-PC5引脚；俯仰舵机接单片机PA6 引脚，方位舵机接PA7 引脚；单片机PF 端口作为传感器输入端口使用，其中PF0 引脚接光敏传感器输出；PF1 接烟雾传感器输出；PF2 接热释电人体红外传感器输出；PF3 接火焰传感器输出。

8.根据权利要求3 所述的无线控制的六足搜救机器人，其特征在于：所述的热释电红外感应传感器采用LHI778 探头设计的HC-SR501 模块。

9.根据权利要求3 所述的无线控制的六足搜救机器人，其特征在于：烟雾及可燃气体传感器采用QM-2 烟雾检测模块。

10.根据权利要求3 所述的无线控制的六足搜救机器人，其特征在于：所述的火焰传感器是4 线制火源探测模块，光敏传感器采用4 线制光敏传感模块。