[发明专利]确定表面特征

权利要求书

1.一种用于确定表面特征的方法，所述方法包括：

从SPR系统朝向表面发射表面穿透雷达(SPR)信号；

在所述SPR系统处接收响应信号，所述响应信号至少部分地包括与所述表面相关联的表面区域对SPR信号的反射；

测量所述响应信号的强度和相位中的至少一个；以及

至少部分地基于所述响应信号的强度和相位中的至少一个，确定所述表面的表面特征。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述响应信号、所述响应信号的测量的强度、所述响应信号的测量的相位和确定的表面特征中的至少一个发射到车辆的一个或多个控制系统。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述响应信号、所述响应信号的测量的强度、所述响应信号的测量的相位和确定的表面特征中的至少一个来控制车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，其中基于传递函数和频率响应中的至少一个，确定所述表面特征。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述表面特征是雪、冰、水、泥、泥浆、沙子和盐中的至少一个。

6.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述表面特征包括：

使所述响应信号的测量的强度或相位与信号响应的已知的强度或相位相关，所述信号响应的已知的强度或相位与多个预定义的表面特征相关联。

7.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述表面特征包括：

计算以下中的至少一个：

晴朗的表面特征的已知的强度或相位与所述响应信号的测量的强度或相位之间的差异；以及

降水状况下表面特征的已知的强度或相位与所述响应信号的测量的强度之间的差异。

8.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述表面特征包括：

使所述响应信号的测量的强度或相位与信号响应的已知的强度或相位相关，其中信号响应的已知的强度或相位与多个预定义的表面特征相关联；以及

计算以下内容中的至少一个：

晴朗的表面特征的已知的强度或相位与所述响应信号的测量的强度之间的差异；以及

降水状况下表面特征的已知的强度或相位与所述响应信号的测量的强度之间的差异。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应信号的测量的强度是电压和功率中的至少一个。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述SPR系统包括多个SPR天线和位于车辆下方的通道，每个通道包括至少一个发射元件和至少一个接收元件。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述SPR系统还用于车辆的定位应用。

12.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述表面特征包括：使用所述响应信号、所述响应信号的测量的强度或相位以及另一传感器的输出中的至少一个。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述传感器与光学传感器、惯性导航系统(INS)、GPS、声音导航和测距(SONAR)系统、LIDAR系统、相机、惯性测量单元(EVIU)、车轮滑动传感器/编码器和辅助雷达系统中的一个或多个相关联。

14.一种用于确定表面特征的系统，所述系统包括：

至少一个SPR信道，其包括至少一个SPR发射元件和至少一个SPR接收元件；以及

与所述至少一个SPR接收元件进行通信的SPR处理器，其中响应于从所述SPR接收元件接收响应信号，所述SPR处理器：

测量在所述SPR接收元件处接收的响应信号的强度和相位中的至少一个，所述响应信号至少部分地包括与表面相关联的表面区域对所发射的SPR信号的反射；以及

至少部分地基于所述响应信号的强度或相位确定所述表面的表面特征。